[發(fā)明專(zhuān)利]激光雷達(dá)外參數(shù)據(jù)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211525478.7
• 申請(qǐng)日: 2022-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115932804A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊振宇;韓旭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S7/497
• 分類(lèi)號(hào): G01S7/497;G01S17/86;G01C21/16
• 代理公司: 北京市京大律師事務(wù)所 11321
• 代理人: 陳志杰

1.一種激光雷達(dá)外參數(shù)據(jù)的標(biāo)定方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)外參數(shù)據(jù)的標(biāo)定方法包括：

獲取激光雷達(dá)的雷達(dá)旋轉(zhuǎn)平移矩陣和數(shù)據(jù)采集車(chē)輛的慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)；

對(duì)所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)插處理，得到第一車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣和第二車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣；

基于所述雷達(dá)旋轉(zhuǎn)平移矩陣、所述第一車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣和所述第二車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣，生成所述激光雷達(dá)與所述數(shù)據(jù)采集車(chē)輛之間的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)平移矩陣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)外參數(shù)據(jù)的標(biāo)定方法，其特征在于，所述對(duì)所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)插處理，得到第一車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣和第二車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣，包括：

獲取待配準(zhǔn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的第一時(shí)間戳和第二時(shí)間戳，所述第一時(shí)間戳用于指示目標(biāo)點(diǎn)云的時(shí)間戳，所述第二時(shí)間戳用于指示源點(diǎn)云的時(shí)間戳；

基于所述第一時(shí)間戳對(duì)所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行線性內(nèi)插處理，得到第一車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣；

基于所述第二時(shí)間戳對(duì)所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行線性內(nèi)插處理，得到第二車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)外參數(shù)據(jù)的標(biāo)定方法，其特征在于，所述基于所述第一時(shí)間戳對(duì)所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行線性內(nèi)插處理，得到第一車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣，包括：

獲取所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)中第一時(shí)刻的第一初始平移分量、第二初始平移分量、第三初始平移分量和第一初始旋轉(zhuǎn)分量；

獲取所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)中第二時(shí)刻的第四初始平移分量、第五初始平移分量、第六初始平移分量和第二初始旋轉(zhuǎn)分量，所述第一時(shí)間戳大于所述第一時(shí)刻且小于所述第二時(shí)刻；

基于所述第一時(shí)間戳、所述第一時(shí)刻、所述第二時(shí)刻、所述第一初始平移分量、所述第二初始平移分量、所述第三初始平移分量、所述第四初始平移分量、所述第五初始平移分量、所述第六初始平移分量和預(yù)設(shè)平移分量公式進(jìn)行運(yùn)算，得到所述數(shù)據(jù)采集車(chē)輛的第一目標(biāo)平移分量；

基于所述第一初始旋轉(zhuǎn)分量、所述第二初始旋轉(zhuǎn)分量和預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)分量公式進(jìn)行運(yùn)算，得到所述數(shù)據(jù)采集車(chē)輛的第一目標(biāo)旋轉(zhuǎn)分量；

基于所述第一目標(biāo)平移分量和所述第一目標(biāo)旋轉(zhuǎn)分量，得到第一車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)外參數(shù)據(jù)的標(biāo)定方法，其特征在于，所述基于所述第二時(shí)間戳對(duì)所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行線性內(nèi)插處理，得到第二車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣，包括：

獲取所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)中第三時(shí)刻的第七初始平移分量、第八初始平移分量、第九初始平移分量和第三初始旋轉(zhuǎn)分量；

獲取所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)中第四時(shí)刻的第十初始平移分量、第十一初始平移分量、第十二初始平移分量和第四初始旋轉(zhuǎn)分量，所述第二時(shí)間戳大于所述第三時(shí)刻且小于所述第四時(shí)刻；

基于所述第二時(shí)間戳、所述第三時(shí)刻、所述第四時(shí)刻、所述第七初始平移分量、所述第八初始平移分量、所述第九初始平移分量、所述第十初始平移分量、所述第十一初始平移分量、所述第十二初始平移分量和預(yù)設(shè)平移分量公式進(jìn)行運(yùn)算，得到所述數(shù)據(jù)采集車(chē)輛的第二目標(biāo)平移分量；

基于所述第三初始旋轉(zhuǎn)分量、所述第四初始旋轉(zhuǎn)分量和預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)分量公式進(jìn)行運(yùn)算，得到所述數(shù)據(jù)采集車(chē)輛的第二目標(biāo)旋轉(zhuǎn)分量；

基于所述第二目標(biāo)平移分量和所述第二目標(biāo)旋轉(zhuǎn)分量，得到第二車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)外參數(shù)據(jù)的標(biāo)定方法，其特征在于，所述基于所述雷達(dá)旋轉(zhuǎn)平移矩陣、所述第一車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣和所述第二車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣，生成所述激光雷達(dá)與所述數(shù)據(jù)采集車(chē)輛之間的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)平移矩陣，包括：

基于所述雷達(dá)旋轉(zhuǎn)平移矩陣、所述第一車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣和所述第二車(chē)體旋轉(zhuǎn)平移矩陣，構(gòu)建激光雷達(dá)外參數(shù)據(jù)的代價(jià)函數(shù)式；

對(duì)所述代價(jià)函數(shù)式進(jìn)行解算，得到所述激光雷達(dá)與所述數(shù)據(jù)采集車(chē)輛之間的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)平移矩陣。