[發明專利]一種車輛終端、車輛轉彎控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202211518923.7
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115892208A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 王發平;杜晟;胡仁強
• 申請（專利權）人: 深圳海星智駕科技有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 沈惠娟

本發明公開了一種車輛終端、車輛轉彎控制方法及裝置，其中車輛轉彎控制方法包括：獲取車輛的當前位置和車輛的期望軌跡；在期望軌跡中查找當前位置的最近點，以最近點為起點在期望軌跡上向前尋找至少兩個預瞄點；根據最近點和至少兩個預瞄點確定車輛的當前轉彎半徑；當前轉彎半徑小于車輛的最小轉彎半徑時，在期望軌跡上向前尋找第一轉向瞄準點；其中第一轉向瞄準點到當前位置在期望軌跡上的距離為第一距離；在期望軌跡上向前尋找到的第一個預瞄點到當前位置在期望軌跡上的距離為第二距離，由于第一距離大于第二距離，所以根據第一轉向瞄準點確定的車輛的第一輪胎偏轉角可以實現提前轉向，通過提前轉向，達到對橫向誤差控制的目的。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，具體涉及一種車輛終端、車輛轉彎控制方法及裝置。

背景技術

無人駕駛技術是在環境感知技術的基礎上，根據決策規劃得到的目標軌跡，通過對縱向和橫向兩個方向的控制來實現對目標軌跡的跟蹤。其中，橫向控制指的是垂直于車輛運動方向上的控制。由于物理限制的約束，實際車輛并不能直接實現垂直于車輛運動方向的移動，具體而言，是通過對方向盤的角度調整，實現對車輛的前進方向進行控制，間接地使車輛具有橫向方向的運動。其中，由于不同車輛的結構、方向盤轉角限幅和轉角速度的不同，其橫向運動的性能也有所不同。為統一對車輛橫向運動的性能進行評估和比較，存在一系列的指標，其中最小轉向半徑是一個常用的指標。

對城用車而言，其行駛的道路往往是規范化處理過的結構型道路，較少會遇到道路的曲率超出實際車輛可實現的情況，即實際道路中的轉向半徑通常會大于實際車輛的最小轉向半徑。然而在商用車的使用場景中，其行駛的道路往往是非結構化的，且由于商用車結構尺寸偏大，導致部分可行道路的轉向半徑會小于實際車輛所能達到的最小轉向半徑。例如在智能港口的實際作業過程中，由于港口內部空間較緊湊，部分道路的轉向半徑僅有6～7米，而運輸用的集卡車輛總長約在20米左右，其能達到的最小轉向半徑為10米，無法很好地對給定道路軌跡進行跟蹤。在這種情況下，可允許集卡車輛對兩邊車道進行部分借道，但仍需控制橫向誤差的值以減少對其他車輛的干擾。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種車輛終端、車輛轉彎控制方法及裝置，以實現車輛無人駕駛過程中橫向誤差的控制。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種車輛轉彎控制方法，包括以下步驟：獲取車輛的當前位置和所述車輛的期望軌跡；在所述期望軌跡中查找所述當前位置的最近點，以所述最近點為起點，在所述期望軌跡上向前尋找至少兩個預瞄點；根據所述最近點和所述至少兩個預瞄點確定所述車輛的當前轉彎半徑；當所述當前轉彎半徑小于所述車輛的最小轉彎半徑時，在所述期望軌跡上向前尋找第一轉向瞄準點；其中所述第一轉向瞄準點到所述當前位置在所述期望軌跡上的距離為第一距離；在所述期望軌跡上向前尋找到的第一個預瞄點到所述當前位置在所述期望軌跡上的距離為第二距離，所述第一距離大于所述第二距離；根據所述第一轉向瞄準點確定所述車輛的第一輪胎偏轉角。

本發明實施例提供的車輛轉彎控制方法，通過獲取車輛的當前位置和車輛的期望軌跡，進而可以在期望軌跡中查找當前位置的最近點，以最近點為起點，在期望軌跡上向前尋找至少兩個預瞄點，根據最近點和至少兩個預瞄點確定車輛的當前轉彎半徑；當前轉彎半徑小于車輛的最小轉彎半徑時，可以認為車輛跟不上期望軌跡，因此需要提前轉向，進一步通過在期望軌跡上尋找第一轉向瞄準點，其中第一轉向瞄準點到當前位置在期望軌跡上的距離為第一距離；在期望軌跡上向前尋找到的第一個預瞄點到當前位置在期望軌跡上的距離為第二距離，由于第一距離大于第二距離，所以根據第一轉向瞄準點確定的車輛的第一輪胎偏轉角可以實現提前轉向，通過提前轉向，達到對橫向誤差控制的目的。

具體的，車輛轉彎控制方法還包括以下步驟：當所述當前轉彎半徑大于等于所述最小轉彎半徑時，獲取所述車輛的當前行駛速度；根據所述當前行駛速度確定預瞄距離，以所述最近點為起點，在所述期望軌跡上向前尋找所述預瞄距離，得到第二轉向瞄準點；根據所述第二轉向瞄準點確定所述車輛的第二輪胎偏轉角。