[發明專利]一種車輛終端、車輛轉彎控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202211518923.7
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115892208A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 王發平;杜晟;胡仁強
• 申請（專利權）人: 深圳海星智駕科技有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 沈惠娟

1.一種車輛轉彎控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的當前位置和所述車輛的期望軌跡；

在所述期望軌跡中查找所述當前位置的最近點，以所述最近點為起點，在所述期望軌跡上向前尋找至少兩個預瞄點；

根據所述最近點和所述至少兩個預瞄點確定所述車輛的當前轉彎半徑；

當所述當前轉彎半徑小于所述車輛的最小轉彎半徑時，在所述期望軌跡上向前尋找第一轉向瞄準點；其中所述第一轉向瞄準點到所述當前位置在所述期望軌跡上的距離為第一距離；在所述期望軌跡上向前尋找到的第一個預瞄點到所述當前位置在所述期望軌跡上的距離為第二距離，所述第一距離大于所述第二距離；

根據所述第一轉向瞄準點確定所述車輛的第一輪胎偏轉角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述當前轉彎半徑大于等于所述最小轉彎半徑時，獲取所述車輛的當前行駛速度；

根據所述當前行駛速度確定預瞄距離，以所述最近點為起點，在所述期望軌跡上向前尋找所述預瞄距離，得到第二轉向瞄準點；

根據所述第二轉向瞄準點確定所述車輛的第二輪胎偏轉角。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述以所述最近點為起點，在所述期望軌跡上向前尋找至少兩個預瞄點包括：

以所述最近點為起點，在所述期望軌跡上向前尋找所述第一距離，得到所述第一個預瞄點；

以所述第一個預瞄點為起點，在所述期望軌跡上向前尋找所述第一距離，得到第二個預瞄點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述最近點和所述至少兩個預瞄點確定所述車輛的當前轉彎半徑包括：

將所述最近點、所述第一個預瞄點和所述第二個預瞄點進行擬合，得到擬合圓的半徑；

將所述擬合圓的半徑作為所述車輛的當前轉彎半徑。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當所述當前轉彎半徑小于所述最小轉彎半徑時，在所述期望軌跡上向前尋找第一轉向瞄準點包括：

當所述當前轉彎半徑小于所述最小轉彎半徑時，將所述第二個預瞄點作為第一轉向瞄準點。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一轉向瞄準點確定所述車輛的第一輪胎偏轉角包括：

根據所述最近點和所述第一轉向瞄準點得到所述車輛的第一理想航向角；

獲取所述車輛的當前姿態，根據所述當前姿態，得到所述車輛的實際航向角；

計算所述第一理想航向角與所述實際航向角的差值，得到第一航向角偏差；

判斷所述第一航向角偏差是否在預設的第一范圍內；

當所述第一航向角偏差不在所述第一范圍內時，將所述第一航向角偏差作為所述第一輪胎偏轉角；

或者；

所述根據所述第二轉向瞄準點確定所述車輛的第二輪胎偏轉角包括：

根據所述最近點和所述第二轉向瞄準點得到所述車輛的第二理想航向角；

獲取所述車輛的當前姿態，根據所述當前姿態，得到所述車輛的實際航向角；

計算所述第二理想航向角與所述實際航向角的差值，得到第二航向角偏差；

判斷所述第二航向角偏差是否在預設的第二范圍內；

當所述第二航向角偏差不在所述第二范圍內時，將所述第二航向角偏差作為所述第二輪胎偏轉角。