[發明專利]車道線生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202211518006.9
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115546766B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 龍文;李敏;齊新迎;李將;申苗;王倩;劉智睿;陶武康;艾永軍
• 申請（專利權）人: 廣汽埃安新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06N3/048;G06N3/0464;G06V10/44;G06V10/62;G06V10/82;G06V20/56
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 姜悅

本公開的實施例公開了車道線生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取道路圖像；基于上述道路圖像，生成車道線場景特征圖，其中，上述車道線場景特征圖為車道線的二值化特征圖像；對上述車道線場景特征圖進行場景車道線識別，以生成識別車道線方程組；對上述道路圖像進行圖像車道線提取，以生成提取車道線方程組；對上述識別車道線方程組和上述提取車道線方程組進行融合處理，以生成目標車道線方程組。該實施方式可以提高生成的車道線的準確度。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及車道線生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

車道線生成是自動駕駛系統里感知模塊的重要組成部分。目前，在進行車道線生成時，通常采用的方式為：直接通過預設的神經網絡對道路圖像進行車道線提取。

然而，發明人發現，當采用上述方式進行車道線生成時，經常會存在如下技術問題：

第一，由于車輛被遮擋、車道線模糊等情況，使得道路圖像中的車道線可辨識度降低，導致道路圖像中車道線相關的特征減少，由此，導致神經網絡對車道線識別的準確度降低；

第二，未考慮道路圖像中的道路圖像背景對車道線提取的影響，使得在車道線被遮擋、模糊的情況下，增加了道路圖像背景對車道線提取的干擾程度，從而，導致生成的車道線的準確度降低。

該背景技術部分中所公開的以上信息僅用于增強對本發明構思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本國的本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了車道線生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種車道線生成方法，該方法包括：獲取道路圖像；基于上述道路圖像，生成車道線場景特征圖，其中，上述車道線場景特征圖為車道線的二值化特征圖像；對上述車道線場景特征圖進行場景車道線識別，以生成識別車道線方程組；對上述道路圖像進行圖像車道線提取，以生成提取車道線方程組；對上述識別車道線方程組和上述提取車道線方程組進行融合處理，以生成目標車道線方程組。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種車道線生成裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置成獲取道路圖像；生成單元，被配置成基于上述道路圖像，生成車道線場景特征圖，其中，上述車道線場景特征圖為車道線的二值化特征圖像；車道線識別單元，被配置成對上述車道線場景特征圖進行場景車道線識別，以生成識別車道線方程組；車道線提取單元，被配置成對上述道路圖像進行圖像車道線提取，以生成提取車道線方程組；融合處理單元，被配置成對上述識別車道線方程組和上述提取車道線方程組進行融合處理，以生成目標車道線方程組。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。