[發(fā)明專利]車道線生成方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211518006.9
• 申請(qǐng)日: 2022-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115546766B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龍文;李敏;齊新迎;李將;申苗;王倩;劉智睿;陶武康;艾永軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣汽埃安新能源汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/58
• 分類號(hào): G06V20/58;G06N3/048;G06N3/0464;G06V10/44;G06V10/62;G06V10/82;G06V20/56
• 代理公司: 北京唯智勤實(shí)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 姜悅

1.一種車道線生成方法，包括：

獲取道路圖像；

基于所述道路圖像，生成車道線場(chǎng)景特征圖，其中，所述車道線場(chǎng)景特征圖為車道線的二值化特征圖像；

對(duì)所述車道線場(chǎng)景特征圖進(jìn)行場(chǎng)景車道線識(shí)別，以生成識(shí)別車道線方程組；

對(duì)所述道路圖像進(jìn)行圖像車道線提取，以生成提取車道線方程組；

對(duì)所述識(shí)別車道線方程組和所述提取車道線方程組進(jìn)行融合處理，以生成目標(biāo)車道線方程組；

其中，所述基于所述道路圖像，生成車道線場(chǎng)景特征圖，包括：

將所述道路圖像輸入至預(yù)設(shè)的車道線場(chǎng)景分割模型，得到車道線場(chǎng)景特征圖；

其中，所述車道線場(chǎng)景分割模型通過(guò)以下方式生成：

獲取預(yù)處理的訓(xùn)練樣本，其中，所述訓(xùn)練樣本包括：樣本道路圖像、樣本車道線場(chǎng)景特征圖和樣本損失值；

將所述樣本道路圖像輸入至初始車道線場(chǎng)景分割模型包括的特征提取模塊，以生成提取后車道線特征圖，其中，所述初始車道線場(chǎng)景分割模型還包括：空間注意力特征提取機(jī)制、特征重組模塊；

將所述提取后車道線特征圖輸入至所述空間注意力特征提取機(jī)制，以生成空間注意力特征圖；

將所述空間注意力特征圖輸入至所述特征重組模塊，得到重組后特征圖；

確定所述重組后特征圖與所述樣本車道線場(chǎng)景特征圖的差異，得到差異損失值；

響應(yīng)于確定所述差異損失值小于等于所述樣本損失值，將所述初始車道線場(chǎng)景分割模型確定為車道線場(chǎng)景分割模型；

其中，所述空間注意力特征提取機(jī)制包括：空間注意力特征提取分支模塊、特征分割模塊和注意力特征融合模塊；以及

所述將所述提取后車道線特征圖輸入至所述空間注意力特征提取機(jī)制，以生成空間注意力特征圖，包括：

利用所述空間注意力特征提取分支模塊，對(duì)所述提取后車道線特征圖進(jìn)行特征提取操作，以生成待分割特征圖，其中，空間注意力特征提取分支模塊包括三組空洞卷積模塊，每組空洞卷積模塊包括空洞卷積層、歸一化層、激活層；

利用所述特征分割模塊，對(duì)所述待分割特征圖進(jìn)行特征分割，得到分割后特征向量序列，以及確定所述分割后特征向量序列中每?jī)蓚€(gè)分割后特征向量之間的特征相似度，以生成權(quán)重特征圖；

基于所述權(quán)重特征圖，生成特征正態(tài)分布曲線；

利用所述注意力特征融合模塊和所述特征正態(tài)分布曲線，對(duì)所述待分割特征圖進(jìn)行特征調(diào)整，得到空間注意力特征圖；

其中，所述特征重組模塊包括卷積核調(diào)整子模塊、特征卷積分支模塊和特征濾波模塊；以及

所述將所述空間注意力特征圖輸入至所述特征重組模塊，得到重組后特征圖，包括：

利用所述卷積核調(diào)整子模塊，對(duì)所述空間注意力特征圖進(jìn)行特征提取操作，得到調(diào)整后特征圖，其中，所述卷積核調(diào)整子模塊還用于調(diào)整與所述空間注意力特征圖中每個(gè)通道對(duì)應(yīng)的卷積核；

利用所述特征卷積分支模塊對(duì)所述空間注意力特征圖進(jìn)行特征提取處理，以生成特征卷積分支特征圖和通道數(shù)；

將所述調(diào)整后特征圖、所述特征卷積分支特征圖和所述通道數(shù)輸入至所述特征濾波模塊以進(jìn)行濾波操作，得到重組后特征圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述目標(biāo)車道線方程組發(fā)送至當(dāng)前車輛顯示終端以供顯示。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對(duì)所述識(shí)別車道線方程組和所述提取車道線方程組進(jìn)行融合處理，以生成目標(biāo)車道線方程組，包括：

對(duì)所述識(shí)別車道線方程組和所述提取車道線方程組中對(duì)應(yīng)同一車道線的識(shí)別車道線方程和提取車道線方程進(jìn)行融合以生成目標(biāo)車道線方程，得到目標(biāo)車道線方程組。