[發(fā)明專利]一種機器人控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211513332.0
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN115890678A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭昱亮;牛建偉;侯人鸞;韓冰;于曉龍;馬群
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學杭州創(chuàng)新研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 杜楊

本申請?zhí)岢鲆环N機器人控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，基于評估參數(shù)確定機器人末端在當前周期內(nèi)的自適應(yīng)率；其中，評估參數(shù)為機器人末端的位置參數(shù)和/或環(huán)境反饋力；基于自適應(yīng)率確定機器人末端的第一阻尼參數(shù)變化率；基于預(yù)先配置的變化率邊界對第一阻尼參數(shù)變化率進行調(diào)整，以得到第二阻尼參數(shù)變化率；基于第二阻尼參數(shù)變化率和阻尼參數(shù)初始值，確定當前周期對應(yīng)的目標阻尼參數(shù)和目標慣性參數(shù)；基于目標阻尼參數(shù)和目標慣性參數(shù)控制機器人末端。基于不穩(wěn)定性判定指標和積分的自適應(yīng)率，使機器人末端面對低剛度環(huán)境交互時能夠靈活交互、面對高剛度環(huán)境交互時能夠規(guī)避不穩(wěn)定風險。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

工業(yè)機器人快速成為工業(yè)自動化的核心部件，在現(xiàn)代化工業(yè)中占據(jù)重要地位，主要歸功于其壓倒性的精度和效率。隨著工業(yè)現(xiàn)代化進程，越來越多機械重復(fù)、工作環(huán)境惡劣的工作亟需機器人替代人類完成大量重復(fù)和危險的工作。

機器人人機環(huán)境物理交互作為機器人應(yīng)用的重要組成部分，機器人末端直接和目標器件或環(huán)境器件進行接觸，進而完成打磨、裝配以及其他物理交互。機器人末端物理交互控制的穩(wěn)定性直接影響機器人的作業(yè)效果和作業(yè)完成度。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員持續(xù)關(guān)注如何實現(xiàn)機器人末端的穩(wěn)定物理交互控制。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于提供一種機器人控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，以至少部分改善上述問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本申請實施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請實施例提供一種機器人控制方法，所述方法包括：

基于評估參數(shù)確定機器人末端在當前周期內(nèi)的自適應(yīng)率；

其中，所述評估參數(shù)為機器人末端的位置參數(shù)和/或環(huán)境反饋力；

基于所述自適應(yīng)率確定所述機器人末端的第一阻尼參數(shù)變化率；

基于預(yù)先配置的變化率邊界對所述第一阻尼參數(shù)變化率進行調(diào)整，以得到第二阻尼參數(shù)變化率；

基于所述第二阻尼參數(shù)變化率和阻尼參數(shù)初始值，確定當前周期對應(yīng)的目標阻尼參數(shù)和目標慣性參數(shù)；

基于所述目標阻尼參數(shù)和所述目標慣性參數(shù)控制所述機器人末端。

第二方面，本申請實施例提供一種機器人控制裝置，所述裝置包括：

處理單元，用于基于評估參數(shù)確定機器人末端在當前周期內(nèi)的自適應(yīng)率；

其中，所述評估參數(shù)為機器人末端的位置參數(shù)和/或環(huán)境反饋力；

所述處理單元還用于基于所述自適應(yīng)率確定所述機器人末端的第一阻尼參數(shù)變化率；

所述處理單元還用于基于預(yù)先配置的變化率邊界對所述第一阻尼參數(shù)變化率進行調(diào)整，以得到第二阻尼參數(shù)變化率；

所述處理單元還用于基于所述第二阻尼參數(shù)變化率和阻尼參數(shù)初始值，確定當前周期對應(yīng)的目標阻尼參數(shù)和目標慣性參數(shù)；

執(zhí)行單元，用于基于所述目標阻尼參數(shù)和所述目標慣性參數(shù)控制所述機器人末端。

第三方面，本申請實施例提供一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的方法。

第四方面，本申請實施例提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述的方法。