[發(fā)明專利]一種機器人控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211513332.0
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN115890678A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭昱亮;牛建偉;侯人鸞;韓冰;于曉龍;馬群
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)杭州創(chuàng)新研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 杜楊

1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于評估參數(shù)確定機器人末端在當前周期內(nèi)的自適應(yīng)率；

其中，所述評估參數(shù)為機器人末端的位置參數(shù)和/或環(huán)境反饋力；

基于所述自適應(yīng)率確定所述機器人末端的第一阻尼參數(shù)變化率；

基于預(yù)先配置的變化率邊界對所述第一阻尼參數(shù)變化率進行調(diào)整，以得到第二阻尼參數(shù)變化率；

基于所述第二阻尼參數(shù)變化率和阻尼參數(shù)初始值，確定當前周期對應(yīng)的目標阻尼參數(shù)和目標慣性參數(shù)；

基于所述目標阻尼參數(shù)和所述目標慣性參數(shù)控制所述機器人末端。

2.如權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述評估參數(shù)為環(huán)境反饋力，所述基于評估參數(shù)確定機器人末端在當前周期內(nèi)的自適應(yīng)率的步驟，包括：

基于當前周期內(nèi)的環(huán)境反饋力和上一周期內(nèi)的環(huán)境反饋力獲取環(huán)境反饋力的微分結(jié)果；

基于所述微分結(jié)果獲取機器人末端在當前周期內(nèi)的自適應(yīng)率。

3.如權(quán)利要求2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述自適應(yīng)率的算式為：

其中，γ表征不穩(wěn)定性判定指標，f_e表征環(huán)境反饋力，表征微分結(jié)果的絕對值，δ表征檢測不穩(wěn)定行為的經(jīng)驗性閾值，F(xiàn)₀表征檢測力閾值，F(xiàn)_ed為具有死區(qū)的環(huán)境反饋力，G(γ)表征自適應(yīng)率，k₁,k₂0均為自適應(yīng)率的預(yù)設(shè)比例系數(shù)。

4.如權(quán)利要求3所述的機器人控制方法，其特征在于，所述第一阻尼參數(shù)變化率的算式為：

其中，Δb(t)表征第一阻尼參數(shù)變化率。

5.如權(quán)利要求4所述的機器人控制方法，其特征在于，所述第二阻尼參數(shù)變化率的算式為：

其中，表征第二阻尼參數(shù)變化率，Δb_m表征變化率邊界的上邊界。

6.如權(quán)利要求5所述的機器人控制方法，其特征在于，所述目標阻尼參數(shù)和所述目標慣性參數(shù)的算式為：

m(t)＝εb(t)；

其中，b(t)表征目標阻尼參數(shù)，m(t)表征目標慣性參數(shù)，b₀表征阻尼參數(shù)初始值，ε表征慣性參數(shù)和阻尼參數(shù)的比例。

7.如權(quán)利要求6所述的機器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于理想導(dǎo)納模型和第一延時，確定阻尼參數(shù)的上邊界；

其中，第一延時為所述機器人末端的電機驅(qū)動器與所述機器人的處理器之間的通信延時；

基于理想導(dǎo)納模型和第二延時，確定阻尼參數(shù)的下邊界；

其中，第二延時為所述機器人末端的力/力矩傳感器的低通濾波器帶來的等效延時，所述力/力矩傳感器用于采集環(huán)境反饋力；

基于所述下邊界確定所述阻尼參數(shù)初始值；

基于所述阻尼參數(shù)初始值和所述阻尼參數(shù)的上邊界確定所述變化率邊界。

8.一種機器人控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

處理單元，用于基于評估參數(shù)確定機器人末端在當前周期內(nèi)的自適應(yīng)率；

其中，所述評估參數(shù)為機器人末端的位置參數(shù)和/或環(huán)境反饋力；

所述處理單元還用于基于所述自適應(yīng)率確定所述機器人末端的第一阻尼參數(shù)變化率；

所述處理單元還用于基于預(yù)先配置的變化率邊界對所述第一阻尼參數(shù)變化率進行調(diào)整，以得到第二阻尼參數(shù)變化率；

所述處理單元還用于基于所述第二阻尼參數(shù)變化率和阻尼參數(shù)初始值，確定當前周期對應(yīng)的目標阻尼參數(shù)和目標慣性參數(shù)；

執(zhí)行單元，用于基于所述目標阻尼參數(shù)和所述目標慣性參數(shù)控制所述機器人末端。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。