[發明專利]一種CTP模組入箱抓手裝置及方法

在審

• 申請號: 202211511309.8
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN115676008A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 吳恩德;陳友財;劉良浩;雷林強
• 申請（專利權）人: 寧德思客琦智能裝備有限公司
• 主分類號: B65B35/18
• 分類號: B65B35/18;B65B57/14
• 代理公司: 福州旭辰知識產權代理事務所(普通合伙) 35233
• 代理人: 程春寶

本發明涉及一種CTP模組入箱抓手裝置及方法，包括機械手抓手以及模組放置臺，所述機械手抓手包括機械手、基板、前后夾持機構、吸盤機構,所述前后夾持機構包括固定在基板上方的一對伺服氣缸，各個伺服氣缸的伸縮端固定連接有一大面壓爪，兩個大面壓爪位于基板前側及后側,所述吸盤機構包括固定在基板下方的下壓氣缸以及固定在下壓氣缸伸縮端下方的吸盤,本發明設計的一種CTP模組入箱抓手裝置及方法可實現精準定位夾取、高效率、高精度的擠壓夾緊，并有傳感器進行反饋。在抓手移動過程中保護模組不會有掉落的風險，在入箱時可實現精確入箱，簡化了模組入箱的工藝，降低了人工成本，提高了模組入箱的準確性和安全性。

技術領域

本發明屬于電池裝配用設備技術領域，具體涉及一種CTP模組入箱抓手裝置及方法。

背景技術

一般電動汽車上搭載的電池包，由電芯(Cel l)組裝成為模組(Module)，再把模組安裝電池包(Pack)里，形成了“電芯-模組-電池包”的三級裝配模式。而CTP，即Cel l toPACK，是電芯直接集成為電池包，從而省去了中間模組環節。目前CTP有兩種技術路線，一是采用完全無模組方式，二是以大模組替代小模組的方式。而現有的技術中的CTP模組入箱方法中采用的是半自動入箱，需要人工協助完成入箱操作，半自動入箱存在速度慢、安全性差、入箱精度低、且沒有相應的防墜保護和未進行完全的絕緣保護，存在較大的安全隱患；當前CTP模組入箱的工藝已經不能滿足日益變化的CTP模組入箱裝配工藝。

發明內容

為了解決現有的半自動入箱存在速度慢、安全性差、入箱精度低、且沒有相應的防墜保護和未進行完全的絕緣保護，存在較大的安全隱患，現提出一種解決方案。

本發明的技術方案如下：

一種CTP模組入箱抓手裝置，其特征在于，包括機械手抓手以及模組放置臺，所述機械手抓手包括機械手、基板、前后夾持機構、吸盤機構；

所述前后夾持機構包括固定在基板上方的一個伺服電缸，伺服氣缸的伸縮端固定連接有一大面壓爪，兩個大面壓爪位于基板前側及后側；

所述吸盤機構包括固定在基板下方的下壓氣缸以及固定在下壓氣缸伸縮端下方的吸盤。

優選的，所述基板左右兩側對稱固定有底托機構，所述底托機構包括固定在基板側面的夾緊氣缸、鉸接在夾緊氣缸輸出端的曲柄，固定于曲柄的旋轉軸，旋轉軸兩端與基板鉸接連接，固定安裝在旋轉軸末端的U型托架。

優選的，所述U型托架包括一對L型支架以及固定安裝在一對L型支架之間的底托。

優選的，所述吸盤機構左右兩側分別設置有左右夾持機構，所述左右夾持機構包括固定安裝在基板下方的側壓氣缸以及固定安裝在側壓氣缸伸縮端固定有位于吸盤機構側部的小面壓爪。

優選的，所述基板右側固定有橫向布置的位移傳感器A,所述基板右側固定有橫向布置的位移傳感器B，所述基板底部前側固定有橫向布置的位移傳感器C，所述基板底部后側固定有橫向布置的位移傳感器D，位移傳感器檢測大面壓爪以及小面壓爪的擠壓位移量，并將位移傳感器輸出的電信號反饋至PLC,再由PLC反饋電信號至機械手。

優選的，所述基板前側安裝有激光測距儀。

優選的，所述激光測距儀旁側固定安裝在基座后側的視覺相機。

優選的，所述吸盤的左右兩側固定有下壓限位優力膠。

優選的，所述吸盤包括第一吸盤以及第二吸盤，所述第一吸盤與第二吸盤之間固定安裝有連接板，第一吸盤以及第二吸盤經管路與負壓裝置連通。

一種CTP模組入箱抓手裝置及方法，利用如上所述的一種CTP模組入箱抓手裝置，具體步驟如下：

1)機械手抓手向模組放置臺方向移動，視覺相機定位模組的位置，機械手向下移動，移動的過程中夾緊氣缸通過旋轉軸控制底托打開；