[發明專利]一種CTP模組入箱抓手裝置及方法

在審

• 申請號: 202211511309.8
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN115676008A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 吳恩德;陳友財;劉良浩;雷林強
• 申請（專利權）人: 寧德思客琦智能裝備有限公司
• 主分類號: B65B35/18
• 分類號: B65B35/18;B65B57/14
• 代理公司: 福州旭辰知識產權代理事務所(普通合伙) 35233
• 代理人: 程春寶

1.一種CTP模組入箱抓手裝置，其特征在于，包括機械手抓手以及模組放置臺，所述機械手抓手包括機械手、基板、前后夾持機構、吸盤機構；

所述前后夾持機構包括固定在基板上方的一個伺服電缸，伺服電缸的伸縮端固定連接有一大面壓爪，兩個大面壓爪位于基板前側及后側；

所述吸盤機構包括固定在基板下方的下壓氣缸以及固定在下壓氣缸伸縮端下方的吸盤。

2.根據權利要求1所述的一種CTP模組入箱抓手裝置，其特征在于，所述基板左右兩側對稱設置有底托機構，所述底托機構包括固定在基板側面的夾緊氣缸、鉸接在夾緊氣缸輸出端的曲柄，固定于曲柄的旋轉軸，旋轉軸兩端與基板鉸接連接，旋轉軸末端固定安裝有U型托架。

3.根據權利要求2所述的一種CTP模組入箱抓手裝置，其特征在于，所述U型托架包括一對L型支架以及固定安裝在一對L型支架之間的底托。

4.根據權利要求3所述的一種CTP模組入箱抓手裝置，其特征在于，所述吸盤機構左右兩側分別設置有左右夾持機構，所述左右夾持機構包括固定安裝在基板下方的側壓氣缸以及固定安裝在側壓氣缸伸縮端固定有位于吸盤機構側部的小面壓爪。

5.根據權利要求4所述的一種CTP模組入箱抓手裝置，其特征在于，所述基板右側固定有橫向布置的位移傳感器A,所述基板右側固定有橫向布置的位移傳感器B，所述基板底部前側固定有橫向布置的位移傳感器C，所述基板底部后側固定有橫向布置的位移傳感器D。

6.根據權利要求5所述的一種CTP模組入箱抓手裝置，其特征在于，所述基板前側安裝有激光測距儀，所述激光測距儀旁側固定安裝在基座后側的視覺相機。

7.根據權利要求1所述的一種CTP模組入箱抓手裝置，所述吸盤的左右兩側固定有下壓限位優力膠。

8.根據權利要求1所述的一種CTP模組入箱抓手裝置，其特征在于，所述吸盤包括第一吸盤以及第二吸盤，所述第一吸盤與第二吸盤之間固定安裝有連接板，第一吸盤以及第二吸盤經管路與負壓裝置連通。

9.一種CTP模組入箱方法，其特征在于，利用如權利要求6所述的一種CTP模組入箱抓手裝置，電芯模組包括多個電芯，電芯之間設置有氣凝膠隔板，具體步驟如下：

1)機械手抓手向模組放置臺方向移動，視覺相機定位模組的位置，機械手向下移動，移動的過程中夾緊氣缸通過旋轉軸控制底托打開；

2)激光測距儀檢測高度是否滿足抓取要求；伺服電缸控制大面壓爪夾緊并定位，再擠壓電芯模組使電芯模組內氣凝膠受壓縮至工藝要求尺寸；

3)通過磁滯位移傳感器來檢測擠壓的位移量，并通過壓力傳感器反饋擠壓壓力；

4)下壓氣缸控制海綿吸盤向下運動來吸附電芯模組，機械手抓手向上升起，側壓氣缸控制小面壓爪夾緊；

5)電芯模組升起后，夾緊氣缸帶動兩邊底托關閉，底托托住電芯模組底部，防止機器人在抓取過程中電芯模組掉落；

6)機械手抓手將抓取至箱體小車上方時，夾緊氣缸復位帶動旋轉軸控制底托打開；

7)機械手抓手繼續向下移動，激光測距儀進行測距,視覺相機拍照確認入箱位置以及確認箱體長度和寬度是否滿足入箱要求尺寸；

8)激光測距儀檢測到機械手抓手上的端絕緣板底面與下箱體結構梁最高面等高左右時，進行第一段入箱，機械手抓手向下動作，下壓氣缸會向下動作，進行第二段入箱，將模組推入箱體中；

9)海綿吸盤松開，伺服電缸控制大面壓爪松開，側壓氣缸控制小面壓爪松開；

10)機械手抓手向上動作，完成入箱操作。