[發明專利]影像數據處理方法、設備、存儲介質及程序產品

在審

• 申請號: 202211506087.0
• 申請日: 2022-11-28
• 公開（公告）號: CN115731293A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 李長霖;劉奎龍
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京同鈞律師事務所 16037
• 代理人: 柴海平;許懷遠

1.一種影像數據處理方法，其特征在于，所述方法包括：

響應于用戶對目標空間區域的第一操作，獲取所述目標空間區域的第一影像信息和所述第一影像信息對應的第一位姿信息，所述第一影像信息中至少包括：對所述目標空間區域中的部分三維空間點拍攝得到的像素點群；

根據所述第一位姿信息和所述第一影像信息，確定所述第一影像信息中各個像素點對應的各個三維空間點在所述目標空間區域中的位置估算信息；

根據所述第一影像信息和所述第一位姿信息，確定所述各個三維空間點在所述目標空間區域中與目標物體表面的距離信息；

根據所述距離信息和所述位置估算信息，確定所述各個三維空間點在所述目標空間區域中的深度信息；

根據所述深度信息將所述各個三維空間點對應的像素點在交互界面上以第一樣式顯示。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位姿信息和所述第一影像信息，確定所述第一影像信息中的各個像素點對應的各個三維空間點在所述目標空間區域中的位置估算信息，包括：

根據所述第一位姿信息，將所述第一影像信息中的各個像素點進行三維投影，得到的三維投影點作為所述各個三維空間點在所述目標空間區域中的位置估算信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一影像信息和所述第一位姿信息，確定所述各個三維空間點在所述目標空間區域中與目標物體表面的距離信息，包括：

將所述第一影像信息和所述第一位姿信息輸入預設的預測模型，輸出所述第一影像信息中的各個像素點對應的各個三維空間點在所述目標空間區域中與目標物體表面的距離信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，訓練所述預測模型的步驟包括：

獲取樣本圖像的多通道特征和所述樣本圖像中預設幀圖像的位姿信息；

根據所述預設幀圖像的位姿信息將所述多通道特征映射到三維特征空間，得到所述樣本圖像的三維特征圖；

采用所述三維特征圖訓練預設的神經網絡，得到所述預測模型。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離信息和所述位置估算信息，確定所述各個三維空間點在所述目標空間區域中的深度信息，包括：

確定所述位置估算信息的向量與所述距離信息的向量之間的向量差值，得到的向量差值作為所述各個三維空間點在所述目標空間區域中的深度信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

響應于用戶對所述目標空間區域的第二操作，獲取所述目標空間區域的第二影像信息和所述第二影像信息對應的第二位姿信息；

根據所述第二影像信息和所述第二位姿信息，確定所述第二影像信息中的各個待檢索像素點對應的三維空間點在所述目標空間區域中的深度信息；

根據所述深度信息確定所述各個待檢索像素點的掃描狀態，并在交互界面上將所述第二影像信息中已掃描的點與未掃描的點區別顯示。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述深度信息確定所述第二影像信息中的各個待檢索像素點的掃描狀態，并在交互界面上將所述第二影像信息中已掃描的點與未掃描的點區別顯示，包括：

根據所述深度信息，判斷所述第二影像信息中的各個待檢索像素點是否被保存在已掃描的點集中；

將所述第二影像信息中被保存在所述已掃描的點集中的第一待檢索點，在交互界面上采用所述第一樣式顯示。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述深度信息確定所述第二影像信息中的各個待檢索像素點的掃描狀態，并在交互界面上將所述第二影像信息中已掃描的點與未掃描的點區別顯示，還包括：

將所述第二影像信息中未被保存在所述已掃描的點集中的第二待檢索點，在交互界面上采用第二樣式顯示，所述第二樣式與所述第一樣式不同。