[發明專利]一種考慮道路限制的車輛運輸場所內會車避讓導航方法

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• 申請號: 202211501524.X
• 申請日: 2022-11-28
• 公開（公告）號: CN115862328A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 李國儉;徐君;吳海軍;王范華;沈磊;王為亮;楊立峰;劉景龍;王一夫;郭海軍;李憲利
• 申請（專利權）人: 內蒙古察哈爾新能源有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0968;G08G1/16
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所 11255
• 代理人: 黃曉軍

本發明提供了一種考慮道路限制的車輛運輸場所內會車避讓導航方法。該方法包括：設置車輛運輸場所內每個車輛的運行屬性值，基于車輛的入場編號和載重屬性設定車輛會車避讓導航準則；對車輛運輸場所內每個車輛規劃初始的最短行駛路徑，該最短行駛路徑包括：路徑所經過路段隊列和路徑所經過路段的占用時間隊列；對所有車輛的最短行駛路徑所經過的路段隊列和所經過路段的占用時間隊列進行兩兩比較，當判斷兩個車輛按照初始的最短行駛路徑行駛將發生會車沖突時，根據所述車輛會車避讓導航準則對所述兩個車輛進行導航規劃，實現會車避讓。本發明方法考慮場內道路寬度限制因素，提出大型車輛運輸場所內會車避讓導航方法，實現對場內車輛的實時導航指引。

技術領域

本發明涉及車輛導航優化技術領域，尤其涉及一種考慮道路限制的車輛運輸場所內會車避讓導航方法。

背景技術

隨著風電行業的發展，新型風電場也逐漸向窄路面過渡。由于風電場場內道路普遍寬度較小，運輸車輛通行寬度受限，僅能支持單向車輛通行，而往往涉及的運輸車輛及大型設備繁多。場內運輸作業繁忙，常存在多輛運輸車輛對向行駛情況。在車輛會車避讓過程中，如果車輛行駛路徑導航不合理，就會增加車輛的空駛，造成道路擁堵，降低車輛利用率，影響材料配送效率，造成運輸人力與物力的浪費，導致運輸成本增加。也為現場車輛調度管理帶來極大挑戰。

目前，為解決場內雙向單車道車輛會車通行問題，常在場內道路上每隔一定距離設置一會車點，保證對向行駛車輛順利會車通行。通過智能交通管控平臺和車載配套使用的終端設備，車輛通行得以管理。但現場生產作業中，常出現車輛通行壓力過大、現場指揮混亂等情況，場內車輛運輸通暢性難以有效保證。

發明內容

本發明的實施例提供了一種考慮道路限制的車輛運輸場所內會車避讓導航方法，以實現有效地對大型車輛運輸場所內的車輛進行實時導航指引。

為了實現上述目的，本發明采取了如下技術方案。

一種考慮道路限制的車輛運輸場所內會車避讓導航方法，包括：

設置車輛運輸場所內每個車輛的運行屬性值，所述運行屬性值包括車輛的入場編號、車速、載重屬性、行駛起點編號、行駛終點編號和起點出發時刻；

基于車輛的入場編號和載重屬性設定車輛會車避讓導航準則；

對所述車輛運輸場所內每個車輛規劃初始的最短行駛路徑，該最短行駛路徑包括：路徑所經過路段隊列和路徑所經過路段的占用時間隊列；

對所有車輛的最短行駛路徑所經過的路段隊列和所經過路段的占用時間隊列進行兩兩比較，當判斷兩個車輛按照初始的最短行駛路徑行駛將發生會車沖突時，根據所述車輛會車避讓導航準則對所述兩個車輛進行導航規劃，實現會車避讓。

優選地，所述車輛的載重屬性包括空載和重載，所述入場編號根據車輛的進場時間確定，最先進場的車輛的入場編號最小。

優選地，所述的基于車輛的入場編號、載重屬性、會車優先級和車速設定車輛會車避讓導航準則，包括：

當不同載重屬性的兩個車輛發生會車沖突時，空載車輛的會車優先級高于重載車輛的會車優先級；

當相同載重屬性的兩個車輛發生會車沖突時，入場編號較小的車輛的會車優先級高于入場編號較大的車輛的會車優先級。

優選地，所述的對所述車輛運輸場所內每個車輛規劃初始的最短行駛路徑，該最短行駛路徑包括：路徑所經過路段隊列和路徑所經過路段的占用時間隊列，包括：

(1)從時刻第m輛車行駛起點開始，將該車輛所在位置/加入到待檢查的節點列表中，該節點列表記為open集，該open集中的節點均為車輛下一步可到達的路口節點；