[發明專利]一種考慮道路限制的車輛運輸場所內會車避讓導航方法

在審

• 申請號: 202211501524.X
• 申請日: 2022-11-28
• 公開（公告）號: CN115862328A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 李國儉;徐君;吳海軍;王范華;沈磊;王為亮;楊立峰;劉景龍;王一夫;郭海軍;李憲利
• 申請（專利權）人: 內蒙古察哈爾新能源有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0968;G08G1/16
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所 11255
• 代理人: 黃曉軍

1.一種考慮道路限制的車輛運輸場所內會車避讓導航方法，其特征在于，包括：

設置車輛運輸場所內每個車輛的運行屬性值，所述運行屬性值包括車輛的入場編號、車速、載重屬性、行駛起點編號、行駛終點編號和起點出發時刻；

基于車輛的入場編號和載重屬性設定車輛會車避讓導航準則；

對所述車輛運輸場所內每個車輛規劃初始的最短行駛路徑，該最短行駛路徑包括：路徑所經過路段隊列和路徑所經過路段的占用時間隊列；

對所有車輛的最短行駛路徑所經過的路段隊列和所經過路段的占用時間隊列進行兩兩比較，當判斷兩個車輛按照初始的最短行駛路徑行駛將發生會車沖突時，根據所述車輛會車避讓導航準則對所述兩個車輛進行導航規劃，實現會車避讓。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛的載重屬性包括空載和重載，所述入場編號根據車輛的進場時間確定，最先進場的車輛的入場編號最小。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述的基于車輛的入場編號、載重屬性、會車優先級和車速設定車輛會車避讓導航準則，包括：

當不同載重屬性的兩個車輛發生會車沖突時，空載車輛的會車優先級高于重載車輛的會車優先級；

當相同載重屬性的兩個車輛發生會車沖突時，入場編號較小的車輛的會車優先級高于入場編號較大的車輛的會車優先級。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述的對所述車輛運輸場所內每個車輛規劃初始的最短行駛路徑，該最短行駛路徑包括：路徑所經過路段隊列和路徑所經過路段的占用時間隊列，包括：

(1)從時刻第m輛車行駛起點開始，將該車輛所在位置/加入到待檢查的節點列表中，該節點列表記為open集，該open集中的節點均為車輛下一步可到達的路口節點；

(2)查看與時刻第m輛車車輛位置/相鄰的節點，將可達的相鄰節點一并加入到open集中，/時刻第m輛車位置/為這些節點的父節點。從open集中移除/時刻第m輛車位置，將/時刻第m輛車位置/加入到不可通行的封閉節點列表中，記為close集；

(3)記車輛m從行駛起點沿著產生的路徑，移動到行駛終點的移動耗費為F，從open集中選取F值最小節點，即best節點放到close集中。查看所有與其相鄰的節點，若相鄰節點在close集中或是不可達節點則忽略，其余相鄰的節點為best節點的子節點；

(4)若子節點不在open集中，則把子節點加入到open集中，best節點是子節點的父節點。記錄子節點的F、G和H值，其中，G是第m輛車從當前時刻位置到best節點最短距離，H是第m輛車從best節點到子節點距離，F＝G+H。若子節點不在open集中，檢查新的路徑G值是否更低，若G值更低，則將子節點的父節點改成best節點，并重新計算子節點的G和F值。重復步驟(3)

(4)，直到best節點是第m輛車的行駛終點；

(5)從第m輛車的行駛終點開始，沿著close集節點的父節點移動到時刻第m輛車車輛位置/得到車輛行駛的初始最短路徑信息；

令路段節點為S₀,S₁,S₂,...,S_p,...,S_q,...,S_n，記錄車輛m初始經過路段集合

{[S_p,S_q]}，經過路段時間段集合其中/是車輛到達某路段時刻，/是車輛離開某路段時刻，/是車輛m從入場節點S₀到節點S_p的行駛距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述的對所有車輛的最短行駛路徑所經過的路段隊列和所經過路段的占用時間隊列進行兩兩比較，當判斷兩個車輛按照初始的最短行駛路徑行駛將發生會車沖突時，根據所述車輛會車避讓導航準則對所述兩個車輛進行導航規劃，實現會車避讓，包括：

對場內所有車輛所經過路段隊列和所經過路段的占用時間隊列進行兩兩比較，若不存在占用時間重合的路段，則所有車輛按照初始的最短行駛路徑行駛；

若存在車輛m和車輛m'行駛方向相反、所經過占用時間有沖突的路段，則提取出車輛m和車輛m'最先經過的路段[S_i,S_j]，同時記錄兩輛車經過上述路段時各自的占用時間

根據所述車輛m和車輛m'的運行屬性值按照所述車輛會車避讓導航準則確定所述車輛m和車輛m'的會車優先級，設車輛m'的會車優先級比車輛m的會車優先級低；

(1)當前路段[S_k,S_j]之間存在會車點S_h，會車優先級低的車輛j在會車點S_h等待時間w；

其中，為車輛m駛離沖突路段[S_i,S_j]時經過路口節點j的時刻，/為車輛m'駛入沖突路段[S_i,S_j]時經過路口節點i的時刻，/為車輛m'由會車點h駛至路口節點j的距離，V為車輛勻速行駛速度；

(2)當前路段[S_k,S_j]之間不存在會車點S_h，會車優先級低的車輛m'在會車點S_h等待時間w，

變更后的車輛m'經過路段時間段集合為其中p,q≥i,j，重新記錄車輛m'經過的路徑信息；

直至對比場內所有車輛所經過路段隊列和所經過路段的占用時間隊列無重合部分，給定場內所有車輛行駛最終的路徑導航信息。