[發(fā)明專利]一種良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人及該機(jī)器人輔助銩激光手術(shù)的控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211497438.6
• 申請(qǐng)日: 2022-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN115778559A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李丹;石晉學(xué);顏鐘愛;張長滿;孔祥雨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37;A61B18/22
• 代理公司: 黑龍江立超同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 23217
• 代理人: 楊立超

本發(fā)明公開了一種良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人及該機(jī)器人輔助銩激光手術(shù)的控制方法，涉及機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)的技術(shù)領(lǐng)域，集合將機(jī)器人“測(cè)量?規(guī)劃?執(zhí)行”一體化技術(shù)與傳統(tǒng)的銩激光手術(shù)技術(shù)、醫(yī)學(xué)影像學(xué)技術(shù)相結(jié)合，并將熟練掌握TULP泌尿科醫(yī)師的人工經(jīng)驗(yàn)數(shù)字化并固化在機(jī)器人精準(zhǔn)操作控制中，實(shí)現(xiàn)前列腺精準(zhǔn)三維模型與醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)、激光汽化機(jī)理、前列腺解剖學(xué)特性的數(shù)字化融合技術(shù)，由機(jī)器人在醫(yī)生監(jiān)控下完成冗長單調(diào)的腺體銩激光汽化術(shù)、汽化切除術(shù)、汽化剜除術(shù)，提高手術(shù)效率，減輕醫(yī)生負(fù)擔(dān)，實(shí)現(xiàn)增生區(qū)域最大化切除，保障手術(shù)治療效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人及該機(jī)器人輔助銩激光手術(shù)的控制方法。

背景技術(shù)

良性前列腺增生嚴(yán)重影響中老年男性健康，中重度患者手術(shù)治療效果確切，提高手術(shù)安全性與有效性是醫(yī)患關(guān)注的焦點(diǎn)，也是外科學(xué)研究的熱點(diǎn)。

良性前列腺增生(BPH)是老年男性常見疾病，隨著前列腺體積的不斷增大，患者可出現(xiàn)急慢性尿潴留、尿路感染和結(jié)石、血尿、上尿路積水及腎功能衰竭等嚴(yán)重并發(fā)癥，嚴(yán)重者將危及生命。我國每年約有30萬患者需要接受BPH相關(guān)手術(shù)治療，伴隨著我國人口老齡化進(jìn)程，這個(gè)數(shù)字還在逐年上升。

現(xiàn)有手術(shù)方式安全性存在隱患。手術(shù)是中重度良性前列腺增生(BPH)治療的主要方法，經(jīng)尿道BPH機(jī)器人手術(shù)在國內(nèi)尚為空白，經(jīng)尿道前列腺電切術(shù)(TURP)是目前BPH常規(guī)手術(shù)治療方式。隨著經(jīng)尿道手術(shù)器械的改進(jìn)及醫(yī)學(xué)激光技術(shù)的進(jìn)步，經(jīng)尿道激光前列腺切除(TULP)越來越多地應(yīng)用于臨床。TULP是通過高功率激光作用于前列腺組織，將增生的腺體組織直接汽化的新型手術(shù)方式。相對(duì)TURP，TULP有效減少了手術(shù)器械熱損傷及出血。銩激光的物理學(xué)特性決定了其優(yōu)勢(shì)：(1)切割高效精確，接近水分子的吸收峰值，能被水分子高效吸收，從而使熱損傷深度淺，僅為0.2mm，不損傷周圍組織，有利于勃起神經(jīng)的保護(hù)；(2)以生理鹽水為沖洗液，避免甘露醇或葡萄糖水作為沖洗液過多進(jìn)入體液，引起機(jī)體低滲，安全性高；

現(xiàn)階TULP存在普遍高度依賴醫(yī)生技藝進(jìn)行規(guī)劃與控制、工作量繁重、效率低下的特點(diǎn)。因?yàn)槿耸值姆€(wěn)定性不足以長時(shí)間保持特定距離高效汽化；為了保護(hù)前列腺外科包膜這一手術(shù)安全邊界，手術(shù)末期，術(shù)者會(huì)將激光功率調(diào)低，燒灼長度減少。并且不同地區(qū)，不同級(jí)別醫(yī)院醫(yī)療水平差異客觀存在，外科醫(yī)生手術(shù)水平存在明顯差異。良性前列腺增生(BPH)切除手術(shù)需經(jīng)尿道實(shí)現(xiàn)手術(shù)操作，手術(shù)面臨尿道狹長、增生后的形狀復(fù)雜、組織易變形且深藏體內(nèi)等挑戰(zhàn)。

因此亟需一種人機(jī)共融的BPH銩激光機(jī)器人輔助手術(shù)方法，集合將機(jī)器人“測(cè)量-規(guī)劃-執(zhí)行”一體化技術(shù)與傳統(tǒng)的銩激光手術(shù)技術(shù)、醫(yī)學(xué)影像學(xué)技術(shù)相結(jié)合，并將熟練掌握TULP泌尿科醫(yī)師的人工經(jīng)驗(yàn)數(shù)字化并固化在機(jī)器人精準(zhǔn)操作控制中，實(shí)現(xiàn)前列腺精準(zhǔn)三維模型與醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)、激光汽化機(jī)理、前列腺解剖學(xué)特性的數(shù)字化融合技術(shù)，由機(jī)器人在醫(yī)生監(jiān)控下完成冗長單調(diào)的腺體銩激光汽化術(shù)、汽化切除術(shù)、汽化剜除術(shù)，提高手術(shù)效率，減輕醫(yī)生負(fù)擔(dān)，實(shí)現(xiàn)增生區(qū)域最大化切除，保障手術(shù)治療效果。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述產(chǎn)生的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人及該機(jī)器人輔助銩激光手術(shù)的控制方法，以醫(yī)生視覺為探測(cè)手段，采用術(shù)前核磁共振成像與術(shù)中經(jīng)直腸超聲成像相結(jié)合的手術(shù)邊界界定的測(cè)量手段，主從遙控操作為手術(shù)實(shí)現(xiàn)方式，主端為醫(yī)生控制的主手，從端為銩激光手術(shù)系統(tǒng)，主端控制從端經(jīng)由尿道進(jìn)入人體，通過銩激光進(jìn)行良性前列腺增生的汽化、汽化切除或者是汽化剜除手術(shù)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人，其中，包括：手術(shù)執(zhí)行設(shè)備1、手術(shù)控制設(shè)備2和顯示設(shè)備3，醫(yī)生通過所述顯示設(shè)備3對(duì)手術(shù)過程進(jìn)行監(jiān)控并通過所述手術(shù)控制設(shè)備2控制所述手術(shù)執(zhí)行設(shè)備1進(jìn)行手術(shù)；

所述手術(shù)控制設(shè)備2包括：操作臺(tái)；所述手術(shù)執(zhí)行設(shè)備1包括：銩激光手術(shù)器械101和執(zhí)行臂102，所述顯示設(shè)備3包括：顯示器和內(nèi)窺鏡301；