[發(fā)明專利]一種良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人及該機(jī)器人輔助銩激光手術(shù)的控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211497438.6
• 申請(qǐng)日: 2022-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN115778559A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李丹;石晉學(xué);顏鐘愛;張長滿;孔祥雨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37;A61B18/22
• 代理公司: 黑龍江立超同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 23217
• 代理人: 楊立超

1.一種良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括：手術(shù)執(zhí)行設(shè)備(1)、手術(shù)控制設(shè)備(2)和顯示設(shè)備(3)，醫(yī)生通過所述顯示設(shè)備(3)對(duì)手術(shù)過程進(jìn)行監(jiān)控并通過所述手術(shù)控制設(shè)備(2)控制所述手術(shù)執(zhí)行設(shè)備(1)進(jìn)行手術(shù)；

所述手術(shù)控制設(shè)備(2)包括：操作臺(tái)；所述手術(shù)執(zhí)行設(shè)備(1)包括：銩激光手術(shù)器械(101)和執(zhí)行臂(102)，所述顯示設(shè)備(3)包括：顯示器和內(nèi)窺鏡(301)；

所述銩激光手術(shù)器械(101)和所述操作臺(tái)通過所述執(zhí)行臂(102)連接，通過所述操作臺(tái)對(duì)所述執(zhí)行臂(102)的執(zhí)行過程進(jìn)行控制，進(jìn)而控制所述銩激光手術(shù)器械(101)的手術(shù)位置；所述顯示器和所述內(nèi)窺鏡(301)連接，所述內(nèi)窺鏡(301)的探測端安裝在銩激光手術(shù)器械(101)的端部，通過顯示器實(shí)時(shí)顯示手術(shù)圖像視頻。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手術(shù)控制設(shè)備(2)還包括：控制器，所述控制器安裝在所述操作臺(tái)上且用于控制所述執(zhí)行臂(102)，通過所述控制器對(duì)手術(shù)過程按規(guī)劃手術(shù)路徑進(jìn)行自動(dòng)控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手術(shù)控制設(shè)備(2)還包括：控制手柄，所述控制手柄安裝在所述操作臺(tái)上且用于控制所述執(zhí)行臂(102)，醫(yī)生通過所述控制器對(duì)手術(shù)過程按規(guī)劃手術(shù)路徑進(jìn)行手動(dòng)控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括：銩激光機(jī)，所述銩激光機(jī)安裝在所述操作臺(tái)上，所述銩激光機(jī)和所述銩激光手術(shù)器械(101)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括：光纖，所述光纖安裝在所述銩激光手術(shù)器械(101)上且與所述內(nèi)窺鏡(301)并排設(shè)置。

6.一種良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人輔助銩激光手術(shù)的控制方法，適用于權(quán)利要求1至5中任一所述的良性前列腺增生用銩激光手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人輔助銩激光手術(shù)的控制方法包括：

S1：手術(shù)前利用術(shù)前測量設(shè)備(4)獲取MRI圖像，通過MRIT1WI、T2WI及3D-SPACE成像技術(shù)測定增生的前列腺體積及周圍組織變化，確定前列腺外科包膜的精確位置，三維重建良性前列腺增生模型圖像，作為前列腺重構(gòu)的基準(zhǔn)；

S2：由醫(yī)生經(jīng)尿道和直腸分別置入銩激光手術(shù)器械(101)末端執(zhí)行器和超聲探頭；

S3：醫(yī)生手動(dòng)控制術(shù)中測量設(shè)備(5)微調(diào)位姿，獲取多角度TRUS圖像；

S4：術(shù)中利用離線MRI圖像與實(shí)時(shí)TRUS圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，獲取精確前列腺結(jié)構(gòu)，并自動(dòng)生成前列腺包膜邊界，通過顯示設(shè)備(3)供醫(yī)生確認(rèn)修改，配準(zhǔn)結(jié)果作為離線規(guī)劃與在線跟蹤的基準(zhǔn)；

S5：基于前列腺邊界與重構(gòu)結(jié)果，自主規(guī)劃銩激光手術(shù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡與激光能量曲線，并能供醫(yī)生在顯示設(shè)備(3)上進(jìn)行查看、確認(rèn)和修改操作；

S6：基于離線重構(gòu)結(jié)果，利用術(shù)中測量設(shè)備(5)的超聲與視覺實(shí)時(shí)反饋形變情況與手術(shù)效果，通過手術(shù)控制設(shè)備(2)對(duì)銩激光手術(shù)機(jī)器人在線調(diào)控，并提供前列腺形變超限報(bào)警急停；

S7：以離線規(guī)劃為基準(zhǔn)，實(shí)時(shí)接收在線跟蹤反饋結(jié)果，手術(shù)控制設(shè)備(2)適時(shí)調(diào)整銩激光手術(shù)機(jī)器人軌跡與激光切割工藝參數(shù)，高效率執(zhí)行前列腺激光汽化術(shù)；

S8：汽化完畢后，銩激光手術(shù)機(jī)器人執(zhí)行止血和創(chuàng)面修整程序，并通過顯示設(shè)備(3)基于光學(xué)視角協(xié)助醫(yī)生識(shí)別出血點(diǎn)；

S9：醫(yī)生確認(rèn)無出血后再次利用術(shù)中測量設(shè)備(5)進(jìn)行TRUS檢查，確認(rèn)手術(shù)治療效果；

S10：手術(shù)結(jié)束后，由醫(yī)生撤出銩激光手術(shù)機(jī)器人，留置尿管，完成術(shù)后評(píng)估及隨訪；

S11：銩激光手術(shù)機(jī)器人上傳相關(guān)數(shù)據(jù)，基于深度學(xué)習(xí)優(yōu)化手術(shù)邊界識(shí)別及路徑規(guī)劃算法；

S12：供銩激光手術(shù)機(jī)器人不斷學(xué)習(xí)優(yōu)化。