[發(fā)明專利]道路模型的生成方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)和程序產(chǎn)品

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211492118.1
• 申請(qǐng)日: 2022-11-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115797558A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 原遠(yuǎn);盧維欣;吳桐;萬(wàn)國(guó)偉;白宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00;G06F18/22;G01C21/32
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 張圣孝

1.一種道路模型的生成方法，包括：

獲取與待建模道路中的基點(diǎn)對(duì)應(yīng)的道路數(shù)據(jù)，所述道路數(shù)據(jù)包括所述基點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的位置的道路元素的屬性參數(shù)；

基于所述道路數(shù)據(jù)與所述道路數(shù)據(jù)匹配的目標(biāo)模板，生成與所述基點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)建模數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)模板包括所述基點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的位置中的道路元素模型，所述目標(biāo)建模數(shù)據(jù)用于生成所述基點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的位置的道路模型；

基于所述目標(biāo)建模數(shù)據(jù)生成所述待建模道路的道路模型，所述道路模型用于生成地圖數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述道路數(shù)據(jù)與所述道路數(shù)據(jù)匹配的目標(biāo)模板，生成與所述基點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)建模數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

基于所述道路數(shù)據(jù)和模板庫(kù)中的基礎(chǔ)模板，生成與所述道路數(shù)據(jù)匹配的多個(gè)初始建模數(shù)據(jù)，其中，所述基礎(chǔ)模板所對(duì)應(yīng)的道路元素與所述待建模道路中的道路元素匹配，所述初始建模數(shù)據(jù)用于生成所述基點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的位置的道路模型；

基于所述道路數(shù)據(jù)計(jì)算每個(gè)所述初始建模數(shù)據(jù)的目標(biāo)評(píng)分值，所述目標(biāo)評(píng)分值用于表征所述道路數(shù)據(jù)與所述基礎(chǔ)模板之間的匹配度；

將所述多個(gè)基礎(chǔ)模板中，所述目標(biāo)評(píng)分值最高的初始建模數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)模板，確定為所述道路數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)模板。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述基于所述道路數(shù)據(jù)和模板庫(kù)中的基礎(chǔ)模板，生成與所述道路數(shù)據(jù)匹配的多個(gè)初始建模數(shù)據(jù)，包括：

在所述模板庫(kù)中確定與所述道路數(shù)據(jù)匹配的至少兩個(gè)不同的基礎(chǔ)模板；

分別基于每個(gè)基礎(chǔ)模板生成與所述道路數(shù)據(jù)匹配的至少兩個(gè)初始建模數(shù)據(jù)，其中，每個(gè)基礎(chǔ)模板分別對(duì)應(yīng)至少兩個(gè)初始建模數(shù)據(jù)；

其中，與所述道路數(shù)據(jù)匹配的多個(gè)初始建模數(shù)據(jù)包括：所述至少兩個(gè)不同的基礎(chǔ)模板分別對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)初始建模數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述分別基于每個(gè)所述基礎(chǔ)模板生成與所述道路數(shù)據(jù)匹配的至少兩個(gè)初始建模數(shù)據(jù)，包括：

對(duì)所述道路數(shù)據(jù)中的目標(biāo)參數(shù)進(jìn)行縮放，得到至少兩個(gè)第一目標(biāo)道路數(shù)據(jù)，所述至少兩個(gè)第一目標(biāo)道路數(shù)據(jù)包括：所述道路數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)參數(shù)縮放之后的道路數(shù)據(jù)；

針對(duì)所述至少兩個(gè)基礎(chǔ)模板中的每個(gè)基礎(chǔ)模板，基于所述基礎(chǔ)模板和所述至少兩個(gè)第一目標(biāo)道路數(shù)據(jù)，生成所述基礎(chǔ)模板所對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)初始建模數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述多個(gè)初始建模數(shù)據(jù)包括第一建模數(shù)據(jù)，所述第一建模數(shù)據(jù)為基于所述道路數(shù)據(jù)和第一基礎(chǔ)模板生成的初始建模數(shù)據(jù)，所述第一基礎(chǔ)模板為所述模板庫(kù)中的基礎(chǔ)模板，所述基于所述道路數(shù)據(jù)計(jì)算每個(gè)所述初始建模數(shù)據(jù)的目標(biāo)評(píng)分值，包括：

基于所述道路數(shù)據(jù)確定第一道路圖像，以及，基于所述第一基礎(chǔ)模板確定第二道路圖像；

在所述第一道路圖像與所述第二道路圖像至少部分重疊的情況下，基于所述第一道路圖像中的每個(gè)道路元素與所述第二道路圖像中對(duì)應(yīng)道路元素之間的距離，計(jì)算得到所述第一建模數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)評(píng)分值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述在所述第一道路圖像與所述第二道路圖像至少部分重疊的情況下，基于所述第一道路圖像中的每個(gè)道路元素與所述第二道路圖像中對(duì)應(yīng)道路元素之間的距離，計(jì)算得到所述第一建模數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)評(píng)分值，包括：

確定至少兩個(gè)不同的目標(biāo)相對(duì)位置，其中，在所述第一道路圖像與所述第二道路圖像處于所述目標(biāo)相對(duì)位置的情況下，所述第一道路圖像和所述第二道路圖像中，存在至少一個(gè)道路元素的位置重合；

計(jì)算與每個(gè)所述目標(biāo)相對(duì)位置對(duì)應(yīng)的初始評(píng)分值，得到至少兩個(gè)初始評(píng)分值；

將所述至少兩個(gè)初始評(píng)分值中，評(píng)分值最高的初始評(píng)分值確定為所述第一建模數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)評(píng)分值。