[發明專利]一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統

在審

• 申請號: 202211485019.0
• 申請日: 2022-11-24
• 公開（公告）號: CN116382140A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 卞江帝;陶政廣;沈欣煒;韓若馨
• 申請（專利權）人: 井松機器人（杭州）有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 王玉

本發明公開了一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統，屬于智能控制技術領域，包括同步數據庫、分析模塊、采集模塊、控制模塊和服務器；所述同步數據庫用于根據云端數據庫中數據的更新進行更新，儲存有光源輔助采集方案；所述控制模塊用于控制柔性移動機器人的工作運行，所述采集模塊用于進行目標圖像采集，識別需要進行目標圖像采集的采集區域，獲取采集區域的初始圖像、溫度、濕度，將獲得的初始圖像、溫度、濕度發送給分析模塊，并實時接收分析模塊發送光源輔助采集方案，根據獲得的光源輔助采集方案進行攝像裝置和光源裝置的調整，當調整完畢后，進行目標圖像的采集；所述分析模塊用于進行圖像采集環境分析。

技術領域

本發明屬于智能控制技術領域，具體是一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統。

背景技術

從制造業的角度來講，柔性機器人是指運用機器視覺的六軸以上的工業機器人。從生物學角度來講，柔性機器人是指模擬生物的柔性與靈活性創造的仿生機器人。柔性機器人的工作是由機器感知，機器行動和人機交互三大部分相互作用而完成的，具備高靈活性，可變形性，能量吸收特性等特點。制造業方面機器視覺助工業機器人彎道超車，相對于功能比較單一的傳統工業機器人來講，柔性機器人借助于相機、圖像采集卡、視覺軟件等機器感知部件，通過圖像采集、圖像處理、運動控制來完成一系列復雜的動作。

但是當前的柔性機器人在工作環境出現變化時，不能很好的及時做出調整，無法保障采集的圖像數據是在合適的條件下進行采集，可能導致某些采集圖像不能滿足某些對分析精度具有較高場景；因此，本發明提供了一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統。

發明內容

為了解決上述方案存在的問題，本發明提供了一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統，包括同步數據庫、分析模塊、采集模塊、控制模塊和服務器；

所述同步數據庫用于根據云端數據庫中數據的更新進行更新，儲存有光源輔助采集方案；

所述控制模塊用于控制柔性移動機器人的工作運行，獲取柔性移動機器人的工作指令和工作路線，根據獲得的工作指令和工作路線控制柔性移動機器人的運行；

所述采集模塊用于進行目標圖像采集，識別需要進行目標圖像采集的采集區域，獲取采集區域的初始圖像、溫度、濕度，將獲得的初始圖像、溫度、濕度發送給分析模塊，并實時接收分析模塊發送光源輔助采集方案，根據獲得的光源輔助采集方案進行攝像裝置和光源裝置的調整，當調整完畢后，進行目標圖像的采集；

所述分析模塊用于進行圖像采集環境分析。

進一步地，同步數據庫的更新方法包括：

實時接收云端數據庫發送的更新信息，更新信息包括更新版本、更新量和更新項，獲取當前的網絡環境，計算更新值QW，當QW0時，將同步數據庫內的光源輔助采集方案進行更新，反之，則不進行更新，直到QW0時，再進行更新。

進一步地，計算更新值的方法包括：

根據公式計算對應的更新值，其中Lv為版本總更新量，V為網絡傳輸速度，α為波動修正系數，PX為任務標準值，Pz為任務調整系數。

進一步地，分析模塊的工作方法包括：

獲取采集區域的初始圖像、溫度、濕度，建立圖像分析模型，通過圖像分析模型對初始圖像進行分析，獲得對應的不足項數據，根據獲得的不足項數據、溫度和濕度從同步數據庫中匹配對應的光源輔助采集方案，將獲得的光源輔助采集方案發送給采集模塊。

進一步地，根據獲得的不足項數據、溫度和濕度從同步數據庫中匹配對應的光源輔助采集方案的方法包括：