[發明專利]一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統

在審

• 申請號: 202211485019.0
• 申請日: 2022-11-24
• 公開（公告）號: CN116382140A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 卞江帝;陶政廣;沈欣煒;韓若馨
• 申請（專利權）人: 井松機器人（杭州）有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 王玉

1.一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統，其特征在于，包括同步數據庫、分析模塊、采集模塊、控制模塊和服務器；

所述同步數據庫用于根據云端數據庫中數據的更新進行更新，儲存有光源輔助采集方案；

所述控制模塊用于控制柔性移動機器人的工作運行，獲取柔性移動機器人的工作指令和工作路線，根據獲得的工作指令和工作路線控制柔性移動機器人的運行；

所述采集模塊用于進行目標圖像采集，識別需要進行目標圖像采集的采集區域，獲取采集區域的初始圖像、溫度、濕度，將獲得的初始圖像、溫度、濕度發送給分析模塊，并實時接收分析模塊發送光源輔助采集方案，根據獲得的光源輔助采集方案進行攝像裝置和光源裝置的調整，當調整完畢后，進行目標圖像的采集；

所述分析模塊用于進行圖像采集環境分析。

2.根據權利要求1所述的一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統，其特征在于，同步數據庫的更新方法包括：

實時接收云端數據庫發送的更新信息，更新信息包括更新版本、更新量和更新項，獲取當前的網絡環境，計算更新值QW，當QW0時，將同步數據庫內的光源輔助采集方案進行更新，反之，則不進行更新，直到QW0時，再進行更新。

3.根據權利要求2所述的一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統，其特征在于，計算更新值的方法包括：

根據公式計算對應的更新值，其中Lv為版本總更新量，V為網絡傳輸速度，α為波動修正系數，PX為任務標準值，Pz為任務調整系數。

4.根據權利要求1所述的一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統，其特征在于，分析模塊的工作方法包括：

獲取采集區域的初始圖像、溫度、濕度，建立圖像分析模型，通過圖像分析模型對初始圖像進行分析，獲得對應的不足項數據，根據獲得的不足項數據、溫度和濕度從同步數據庫中匹配對應的光源輔助采集方案，將獲得的光源輔助采集方案發送給采集模塊。

5.根據權利要求4所述的一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統，其特征在于，根據獲得的不足項數據、溫度和濕度從同步數據庫中匹配對應的光源輔助采集方案的方法包括：

將獲得的不足項數據、溫度和濕度轉化為匹配坐標，將匹配坐標輸入到同步數據庫中進行匹配，識別匹配坐標所在的位置，確定對應的坐標區域，獲得若干個光源輔助采集方案；將獲得的光源輔助采集方案進行優先級分析，選擇優先級最高的光源輔助采集方案為目標光源輔助采集方案。

6.根據權利要求5所述的一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統，其特征在于，將獲得的光源輔助采集方案進行優先級分析的方法包括：

光源輔助采集方案標記為i，其中i＝1、2、……、n，n為正整數；識別各光源輔助采集方案對應坐標區域的中心點，計算各中心點與匹配坐標之間的歐氏距離，標記為LOi，獲取各光源輔助采集方案的方案評分，標記為PFi，根據公式QXi＝b1×β1×PFi-b2×β2×LOi計算對應的優先值，其中b1、b2均為比例系數，取值范圍為0b1≤1，0b2≤1，β1和β2分別為歐氏距離和方案評分的單位轉化系數，根據計算的優先值進行排序。

7.根據權利要求1所述的一種智能柔性移動機器人的分布式控制系統，其特征在于，同步數據庫、分析模塊、采集模塊和控制模塊均與服務器之間通信連接。