[發明專利]一種自動式經直腸前列腺粒子植入末端執行器

在審

• 申請號: 202211475869.2
• 申請日: 2022-11-23
• 公開（公告）號: CN115779282A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 代雪松;孫躍;張永德;蔡昕宇;王婧雯
• 申請（專利權）人: 無錫學院
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10;A61M36/04
• 代理公司: 鄭州豫開專利代理事務所(普通合伙) 41131
• 代理人: 朱俊峰

一種自動式經直腸前列腺粒子植入末端執行器，包括粒子植入針、力傳感器、針筒和底座，底座沿前后水平方向設置，底座上設置有滑臺和電動位移驅動機構，電動位移驅動機構用于驅動滑臺在底座上沿前后水平方向移動；綜上所述，本發明內針推送機構占用空間小，可以在臨床狹小空間使用，并且纏繞電機和兩組推送電機同步工作，保證纏繞在螺紋滾筒上的內針處于張緊狀態，同時也保證內針的前端有足夠的推力不發生打滑，最終將粒子推送至目標靶點；本發明的末端執行器滿足了臨床使用環境，可實現連續的粒子植入動作，提高效率，減輕醫生負擔。

技術領域

本發明屬于前列腺微創醫療技術領域，具體涉及一種自動式經直腸前列腺粒子植入末端執行器。

背景技術

前列腺癌是世界男性惡性腫瘤高發病之一，且發病率逐漸提高。粒子植入治療具有創傷小、療效快、復發幾率小且操作簡便，所以成為治療前列腺癌的主要技術手段。目前前列腺粒子植入主要分為兩種方式：經會陰和經直腸。近年來，經會陰穿刺路徑的前列腺粒子植入得到了臨床廣泛的應用，具有重復性好、患者固定穩定等優點，但該穿刺路徑易造成膀胱、精囊、尿道損傷出血及粒子植入位置錯誤。經會陰前列腺粒子植入的患者需采取全身麻醉，前列腺癌患者大多數都為年齡大于65歲的老年人，老年人一般會患有心臟或呼吸方面的疾病，不能采取全身麻醉或硬膜外麻醉。與采用經會陰的方式進行前列腺粒子植入相比，經直腸前列腺粒子植入具有無需全身麻醉或硬膜外麻醉、治療費用低、創傷小、傷口恢復快、對周圍組織損傷低、進針路徑短等優點。缺點為目前經直腸前列腺粒子植入手術采用的末端執行器為經會陰前列腺粒子植入所使用的末端執行器，其體積大，不適用于經直腸前列腺粒子植入的狹小臨床環境，醫生使用極度不方便，影響手術效率，其次在手動植入過程中，對醫生技術水平要求嚴格，治療效果取決于醫生手術經驗，且手術質量不穩定。此外，粒子植入手術的工作量大，手術時間長，從而造成醫生疲勞，進而也會影響到粒子植入精度。

專利申請號為201911073391.9公開了一種電動齒輪齒條式前列腺粒子植入器，該裝置采用摩擦輪傳動來實現內針植入，并采用齒輪齒條傳動實現外針進給，實現全自動化粒子植入。但該裝置有如下缺點：該裝置的內針進給采用齒輪齒條進行傳動，體積大，無法在臨床中狹小手術空間中使用，易于患者發生碰撞。

專利申請號為 201510084488.5公開了近距離圖像導航全自動放射性粒子植入裝置，該裝置分為穿刺針調整模塊以及粒子植入模塊兩個部分，穿刺針調整模塊采用讓穿刺針自轉的方式，調整針尖的位置。但該裝置有如下缺點：該裝置的內針進給采用絲杠傳動，體積大，無法在臨床中狹小手術空間中使用，易于患者發生碰撞。

專利公開號為CN104623797A公開了一種近距離圖像導航全自動放射性粒子植入裝置，該裝置采用絲傳動方式驅動每個運動的模塊，絲傳動可降低裝置的體積，結構更加緊湊。該裝置有如下缺點：絲傳動具有打滑、強度低等缺點，致使傳動精度低，造成粒子植入誤差大。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動式經直腸前列腺粒子植入末端執行器，以解決現有技術中內針傳動機構體積大、無法在臨床中狹小手術空間中使用、傳動精度低致使粒子植入誤差大的技術問題。

為實現上述目的，本發明所提供的一種自動式經直腸前列腺粒子植入末端執行器的技術方案是：

一種自動式經直腸前列腺粒子植入末端執行器，包括粒子植入針、力傳感器、針筒和底座，底座沿前后水平方向設置，底座上設置有滑臺和電動位移驅動機構，電動位移驅動機構用于驅動滑臺在底座上沿前后水平方向移動；

力傳感器的一端通過第一螺栓連接在針筒的后端部，力傳感器的另一端通過第二螺栓固定在滑臺上，所述底座的前部固定有導向環帶，所述針筒的前部穿過導向環帶；