[發明專利]一種叉取托盤的AGV小車

在審

• 申請號: 202211474020.3
• 申請日: 2022-11-22
• 公開（公告）號: CN115892890A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 曹耿
• 申請（專利權）人: 廣東塔斯克機器人有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G47/74;B65G41/00
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 曹振

本發明公開了一種叉取托盤的AGV小車，包括車架、驅動擺臂機構和后輪；車架左右兩側的底部均設有腳輪安裝腔，驅動擺臂機構安裝于腳輪安裝腔內；后輪設置于驅動擺臂機構的后側；驅動擺臂機構包括前輪、擺臂、鉸鏈座和驅動輪；鉸鏈座的鉸接端與擺臂的中部鉸接裝配，鉸鏈座的固定端設置于腳輪安裝腔的腔面；前輪安裝于擺臂的前端近端處，驅動輪安裝于擺臂的后端近端處。所述AGV小車通過鉸鏈座和擺臂的配合，使擺臂能夠以鉸鏈座為軸心轉動一定的幅度，從而改變前輪和驅動輪的水平位置，使前輪和驅動輪能緊貼傾斜的底面，防止驅動輪因地面不平而打滑，減少AGV小車對地面平整度的依賴性，增強過溝過坎能力。

技術領域

本發明涉及AGV搬運機器人領域，尤其涉及一種叉取托盤的AGV小車。

背景技術

目前，絕大多數叉取式搬運托盤叉臂整體高度受到托盤插孔高度的限制，導致AGV小車的底盤離地間隙較低，對地面平整度有一定的依賴性，在搬運較大負載時車架變形較大，造成AGV小車的過溝過坎能力低的問題。

發明內容

本發明的目的在于提出一種叉取托盤的AGV小車，以解決上述AGV小車的過溝過坎能力低的問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

本發明提供了一種叉取托盤的AGV小車，包括車架、驅動擺臂機構和后輪；所述車架左右兩側的底部均設有腳輪安裝腔，所述驅動擺臂機構安裝于所述腳輪安裝腔內；所述后輪設置于所述驅動擺臂機構的后側；

所述驅動擺臂機構包括前輪、擺臂、鉸鏈座和驅動輪；所述鉸鏈座的鉸接端與擺臂的中部鉸接裝配，所述鉸鏈座的固定端設置于所述腳輪安裝腔的腔面；所述前輪安裝于所述擺臂的前端近端處，所述驅動輪安裝于所述擺臂的后端近端處。

所述叉取托盤的AGV小車中，所述驅動擺臂機構還包括第一彈簧和第二彈簧；

所述第一彈簧設置于所述前輪和鉸鏈座之間，且所述第一彈簧的上端裝配于所述腳輪安裝腔的腔面，所述第一彈簧的下端裝配于擺臂；

所述第二彈簧設置于所述驅動輪的后側，且所述第一彈簧的上端裝配于所述腳輪安裝腔的腔面，所述第一彈簧的下端裝配于擺臂的后端。

所述叉取托盤的AGV小車中，所述前輪為萬向輪，所述后輪為浮動式萬向輪。

所述叉取托盤的AGV小車中，還包括伸縮叉臂機構；所述伸縮叉臂機構包括驅動裝置和活動臂單元；所述活動臂單元以所述驅動裝置的軸線為對稱軸，對稱設置于所述驅動裝置的左右兩側；所述驅動裝置驅動端的左右兩側分別驅動連接有聯軸器；

所述活動臂單元包括鏈輪鏈條驅動結構、驅動桿和活動臂；所述鏈輪鏈條驅動結構包括第一帶座軸承、第一鏈輪、鏈條、第二帶座軸承和第二鏈輪；所述第一鏈輪的中部與第一帶座軸承轉動裝配，且所述第一鏈輪與聯軸器驅動裝配，所述第二帶座軸承設置于所述第一帶座軸承的前側，所述第二鏈輪轉動裝配于第二帶座軸承；所述鏈條裝配于所述第一鏈輪和第二鏈輪的外側；所述驅動桿的一端設置于所述鏈條，所述驅動桿的另一端與所述活動臂鉸接；

所述車架設有與所述伸縮叉臂機構相適配的避讓缺口；所述避讓缺口的側壁設有側導向條，所述側導向條沿活動臂伸出方向逐漸向下傾斜；所述活動臂的側壁設有滑動塊，所述滑動塊與側導向條滑動裝配；所述驅動裝置和鏈輪鏈條驅動結構設置于所述車架內。

所述叉取托盤的AGV小車中，所述驅動桿包括連桿和叉臂推桿；所述連桿的一端與所述鏈條連接，所述連桿的另一端與所述叉臂推桿的一端連接，所述叉臂推桿的另一端與活動臂鉸接。

所述叉取托盤的AGV小車中，所述驅動裝置包括伺服電機和行星減速機；所述伺服電機的輸出端與所述行星減速機的輸入端連接，所述行星減速機的左右兩側均設有減速輸出口，所述聯軸器與所述減速輸出口驅動連接。