[發明專利]地圖更新方法、裝置、無人車以及系統

在審

• 申請號: 202211473676.3
• 申請日: 2022-11-23
• 公開（公告）號: CN115830254A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 蔣成
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G01C21/32
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 王茹

本公開涉及無人駕駛技術領域，提供了一種地圖更新方法、裝置、無人車以及系統。該地圖更新方法可用于無人車，即無人駕駛設備或自動駕駛設備，無人車可以采集點云數據，基于每幀點云數據得到語義柵格，然后不斷利用當前幀語義柵格對已構建的歷史局部柵格地圖進行高度值更新和語義概率累計，從而可以得到準確度較高的局部柵格地圖，并將局部柵格地圖的至少部分上報給云端，以便云端基于接收到的各無人車上報的局部柵格地圖構建全局柵格地圖，并基于全局柵格地圖對先驗地圖進行更新。通過這種方式，使得更新后的地圖具有較高的精度。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種地圖更新方法、裝置、無人車以及系統。

背景技術

無人車的安全行駛極大的依賴高精度地圖。在行車環境發生變化后，需要對構建的高精度地圖進行更新。目前，在更新高精度地圖時通常采用兩種方式，一種是通過專門的地圖采集車采集地圖數據，構建高精度地圖，實現地圖的更新。這種采集車通常需要搭載專業的采集設備，價格昂貴，成本較高。另外一種是通過眾包的方式對地圖進行更新，即可以通過多個無人車在行駛過程中采集地圖數據，并上報給云端，由云端進行地圖數據的整合，實現地圖的更新。由于無人車搭載的采集設備精度較低，因而采集的數據的精度往往較低，因而，利用這種方式更新得到的地圖的精度還有待提高。

發明內容

有鑒于此，本公開實施例提供了一種地圖更新方法、裝置、無人車以及系統。

本公開實施例的第一方面，提供了一種地圖更新方法，適用于無人車，所述方法包括：獲取單幀點云數據；對所述單幀點云數據進行語義信息提取，以過濾動態障礙物；對過濾動態障礙物后的單幀點云數據進行柵格化處理，得到單幀語義柵格；將所述單幀語義柵格與所述無人車本地存儲的歷史的局部柵格地圖進行配準，配準后再基于所述單幀語義柵格對所述歷史的局部柵格地圖進行高度值更新和語義概率累計，形成當前的局部柵格地圖；將至少一部分所述當前的局部柵格地圖上報給云端，上報給云端的局部柵格地圖能夠與其他無人車上報的局部柵格地圖形成全局柵格地圖。

本公開實施例的第二方面，提供了一種地圖更新方法，適用于云端服務器，所述方法包括：接收無人車上報的局部柵格地圖，所述局部柵格地圖中各柵格的高度值和語義概率分別通過無人車采集的多幀語義柵格中柵格的高度值和語義概率累計得到；將所述局部柵格地圖與歷史的全局柵格地圖進行點云配準，配準后再基于所述局部柵格對所述歷史的全局柵格地圖進行高度值更新和語義概率累計，形成當前的全局柵格地圖，其中，所述歷史的全局柵格地圖通過拼接多個無人車已上報的局部柵格地圖得到；從所述全局的柵格地圖中提取出地面邊界，在基于先驗地圖判定所述地面邊界存在異常的情況下，利用所述全局柵格地圖更新所述先驗地圖。

本公開實施例的第三方面，提供了一種地圖更新裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取單幀點云數據；過濾模塊，用于對所述單幀點云數據進行語義信息提取，以過濾動態障礙物；處理模塊，用于對過濾動態障礙物后的單幀點云數據進行柵格化處理，得到單幀語義柵格；累計模塊，用于將所述單幀語義柵格與所述無人車本地存儲的歷史的局部柵格地圖進行配準，配準后再基于所述單幀語義柵格對所述歷史的局部柵格地圖進行高度值更新和語義概率累計，形成當前的局部柵格地圖；上報模塊，用于將至少一部分所述當前的局部柵格地圖上報給云端，上報給云端的局部柵格地圖能夠與其他無人車上報的局部柵格地圖形成全局柵格地圖。

本公開實施例的第四方面，提供了一種無人車，所述無人車包括傳感器、處理器和存儲器，所述傳感器用于采集點云數據，所述存儲器中存儲有計算機指令，所述處理器執行所述計算機指令時實現上述第一方面提及的方法。

本公開實施例的第五方面，提供了一種地圖更新系統，包括云端服務器和多個上述第四面提及的無人車，所述云端服務器用于接收所述無人車上報的局部柵格地圖，并基于接收到的局部柵格地圖拼接得到全局柵格地圖，從所述全局的柵格地圖中提取出地面邊界，在基于先驗地圖判定所述地面邊界存在異常的情況下，利用所述全局柵格地圖更新所述先驗地圖。