[發(fā)明專利]地圖更新方法、裝置、無(wú)人車以及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211473676.3
• 申請(qǐng)日: 2022-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115830254A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/05
• 分類號(hào): G06T17/05;G01C21/32
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 王茹

1.一種地圖更新方法，其特征在于，適用于無(wú)人車，所述方法包括：

獲取單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義信息提取，以過(guò)濾動(dòng)態(tài)障礙物；

對(duì)過(guò)濾動(dòng)態(tài)障礙物后的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化處理，得到單幀語(yǔ)義柵格；

將所述單幀語(yǔ)義柵格與所述無(wú)人車本地存儲(chǔ)的歷史的局部柵格地圖進(jìn)行配準(zhǔn)，配準(zhǔn)后再基于所述單幀語(yǔ)義柵格對(duì)所述歷史的局部柵格地圖進(jìn)行高度值更新和語(yǔ)義概率累計(jì)，形成當(dāng)前的局部柵格地圖；

將至少一部分所述當(dāng)前的局部柵格地圖上報(bào)給云端，上報(bào)給云端的局部柵格地圖能夠與其他無(wú)人車上報(bào)的局部柵格地圖形成全局柵格地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述單幀語(yǔ)義柵格的每個(gè)柵格的語(yǔ)義信息包括地面、靜態(tài)障礙物和/或坡面邊界的概率信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述單幀語(yǔ)義柵格的柵格尺寸為0.2m×0.2m，所述局部柵格地圖的尺寸為100m×100m。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述語(yǔ)義概率累計(jì)是通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)的方法實(shí)現(xiàn)的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述將至少一部分所述當(dāng)前的局部柵格地圖上報(bào)給云端，包括，

對(duì)當(dāng)前的柵格地圖進(jìn)行地面邊界提取，判斷提取出的地面邊界是否異常，若異常，將異常的地面邊界所在的當(dāng)前的局部柵格地圖的至少一部分上報(bào)給云端。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，判斷提取出的地面邊界是否異常，包括：獲取先驗(yàn)地圖給出的地圖矢量多邊形；若提取出的地面邊界在所述地圖矢量多邊形內(nèi)或向外超出所述多邊形一定距離，則判定提取出的地面邊界異常；和/或

將異常的地面邊界所在的當(dāng)前的局部柵格地圖的至少一部分上報(bào)給云端，包括：從異常的地面邊界所在的當(dāng)前的局部柵格地圖中截取出位于所述無(wú)人車一定距離范圍內(nèi)的柵格地圖，將截取的柵格地圖上報(bào)給云端。

7.一種地圖更新方法，其特征在于，適用于云端服務(wù)器，所述方法包括：

接收無(wú)人車上報(bào)的局部柵格地圖，所述局部柵格地圖中各柵格的高度值和語(yǔ)義概率分別通過(guò)無(wú)人車采集的多幀語(yǔ)義柵格中柵格的高度值和語(yǔ)義概率累計(jì)得到；

將所述局部柵格地圖與歷史的全局柵格地圖進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)，配準(zhǔn)后再基于所述局部柵格對(duì)所述歷史的全局柵格地圖進(jìn)行高度值更新和語(yǔ)義概率累計(jì)，形成當(dāng)前的全局柵格地圖，其中，所述歷史的全局柵格地圖通過(guò)拼接多個(gè)無(wú)人車已上報(bào)的局部柵格地圖得到；

從所述全局的柵格地圖中提取出地面邊界，在基于先驗(yàn)地圖判定所述地面邊界存在異常的情況下，利用所述全局柵格地圖更新所述先驗(yàn)地圖。

8.一種地圖更新裝置，其特征在于，適用于無(wú)人車，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

過(guò)濾模塊，用于對(duì)所述單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義信息提取，以過(guò)濾動(dòng)態(tài)障礙物；

處理模塊，用于對(duì)過(guò)濾動(dòng)態(tài)障礙物后的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化處理，得到單幀語(yǔ)義柵格；

累計(jì)模塊，用于將所述單幀語(yǔ)義柵格與所述無(wú)人車本地存儲(chǔ)的歷史的局部柵格地圖進(jìn)行配準(zhǔn)，配準(zhǔn)后再基于所述單幀語(yǔ)義柵格對(duì)所述歷史的局部柵格地圖進(jìn)行高度值更新和語(yǔ)義概率累計(jì)，形成當(dāng)前的局部柵格地圖；

上報(bào)模塊，用于將至少一部分所述當(dāng)前的局部柵格地圖上報(bào)給云端，上報(bào)給云端的局部柵格地圖能夠與其他無(wú)人車上報(bào)的局部柵格地圖形成全局柵格地圖。

9.一種無(wú)人車，其特征在于，所述無(wú)人車包括傳感器、處理器和存儲(chǔ)器，所述傳感器用于采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)指令時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種地圖更新系統(tǒng)，其特征在于，包括云端服務(wù)器和多個(gè)如權(quán)利要求9所述的無(wú)人車，所述云端服務(wù)器用于接收所述無(wú)人車上報(bào)的局部柵格地圖，并基于接收到的局部柵格地圖拼接得到全局柵格地圖，從所述全局的柵格地圖中提取出地面邊界，在基于先驗(yàn)地圖判定所述地面邊界存在異常的情況下，利用所述全局柵格地圖更新所述先驗(yàn)地圖。