[發(fā)明專利]一種無人機(jī)測繪方法、測繪系統(tǒng)以及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211470796.8
• 申請日: 2022-11-23
• 公開（公告）號: CN115752383A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬禮杰;鄭智男;周錦程
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江吉翱空間規(guī)劃科技有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01P5/00;G01P13/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 鄧駿杰

本申請涉及無人機(jī)測繪的領(lǐng)域，尤其是涉及一種無人機(jī)測繪方法、測繪系統(tǒng)以及可讀存儲介質(zhì)，無人機(jī)測繪方法包括獲取待測繪區(qū)域的衛(wèi)星圖像并在衛(wèi)星圖像上劃分出多個網(wǎng)格區(qū)域；依據(jù)衛(wèi)星圖像確定多個風(fēng)向參數(shù)以及待測繪區(qū)域的多個第二風(fēng)速信息；依據(jù)衛(wèi)星圖像獲取第一路線以及第二路線；依據(jù)第一路線、第二路線、第二風(fēng)速信息以及風(fēng)向參數(shù)分別計算出第一預(yù)估耗能量和第二預(yù)估耗能量并比較第一預(yù)估耗能量和第二預(yù)估耗能量的大小；若第一預(yù)估耗能量大于第二預(yù)估耗能量，則發(fā)送第一路線命令；若第一預(yù)估耗能量小于第二預(yù)估耗能量，則發(fā)送第二路線命令。本申請具有能夠根據(jù)實際情況，選擇能耗量小的路線的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及無人機(jī)測繪的領(lǐng)域，尤其是涉及一種無人機(jī)測繪方法、測繪系統(tǒng)以及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

無人機(jī)測繪是傳統(tǒng)測繪測量手段的有力補(bǔ)充，具有高效快速、精細(xì)準(zhǔn)確、作業(yè)成本低、適用范圍廣等特點。通過無人機(jī)對地面已有的特征點和界線進(jìn)行測量以獲得反映地面現(xiàn)狀的圖形和位置信息，將獲取的地質(zhì)信息存儲在國家的地理信息數(shù)據(jù)庫內(nèi)。

相關(guān)技術(shù)中，在進(jìn)行測繪時，會提前將測繪路線規(guī)劃好，無人機(jī)按照相應(yīng)路線進(jìn)行測繪。測繪時，無人機(jī)勻速飛行時拍攝的照片能夠使相鄰的兩個照片之間重復(fù)率小，提高工作人員的數(shù)據(jù)采集效率。當(dāng)無人機(jī)遇到大風(fēng)時，操作人員會通過調(diào)整無人機(jī)的飛行朝向，使無人機(jī)面向或背向風(fēng)的方向行駛，減少風(fēng)從無人機(jī)的側(cè)邊吹向無人機(jī)，當(dāng)無人機(jī)面向風(fēng)行駛時，要想保持勻速，就需要通過調(diào)整自身飛行速度，使自身動能抵抗風(fēng)能。

無人機(jī)在飛行時如果要想保持拍攝相鄰照片之間重復(fù)率低，就必須要保持勻速飛行，此時無人機(jī)就需要消耗大量動能以抵抗風(fēng)能，否則發(fā)現(xiàn)速度會在風(fēng)速的阻礙下降低，進(jìn)而會使無人機(jī)拍攝的相鄰兩張照片之間重復(fù)率過多，導(dǎo)致工作人員處理數(shù)據(jù)效率低。

發(fā)明內(nèi)容

為了提高工作人員處理無人機(jī)拍攝照片數(shù)據(jù)的效率，本申請?zhí)峁┮环N無人機(jī)測繪方法、測繪系統(tǒng)以及可讀存儲介質(zhì)。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N無人機(jī)測繪方法，采用如下的技術(shù)方案：

一種無人機(jī)測繪方法，包括以下步驟：

獲取待測繪區(qū)域的衛(wèi)星圖像以及無人機(jī)對應(yīng)的單張照片參數(shù)，并依據(jù)所述單張照片參數(shù)在所述待測繪區(qū)域的衛(wèi)星圖像上劃分出多個網(wǎng)格區(qū)域；

依據(jù)所述衛(wèi)星圖像確定多個風(fēng)向參數(shù)以及待測繪區(qū)域的風(fēng)速參數(shù)，所述風(fēng)速參數(shù)包括多個第一風(fēng)速信息，所述第一風(fēng)速信息表征為單個所述網(wǎng)格區(qū)域的風(fēng)速信息，單個所述網(wǎng)格區(qū)域的所述風(fēng)向參數(shù)以及所述第一風(fēng)速信息是一一對應(yīng)的；

依據(jù)所述衛(wèi)星圖像獲取一個網(wǎng)格區(qū)域位置，將該所述網(wǎng)格區(qū)域位置作為無人機(jī)測繪時的起點位置；

依據(jù)起點位置生成預(yù)測測繪路線，所述預(yù)測測繪路線包括第一路線以及第二路線，所述第一路線是由多個第一路段首尾拼接而成的曲折路線，所述第一路段是由多個依次相鄰的網(wǎng)格區(qū)域組成的直線段，所述第二路線是由多個第二路段首尾拼接而成的曲折路線，所述第二路段是由多個依次相鄰的網(wǎng)格區(qū)域組成的直線段，第一路段和第二路段長度不同；

依據(jù)所述第一路線、以及第一路線對應(yīng)的第一風(fēng)速信息和風(fēng)向參數(shù)計算出第一預(yù)估耗能量，依據(jù)第二路線、以及第二路線對應(yīng)的第一風(fēng)速信息和風(fēng)向參數(shù)計算出第二預(yù)估耗能量，所述第一預(yù)估耗能量表征為無人機(jī)飛行在所述第一路線上所需的預(yù)估能耗量，所述第二預(yù)估耗能量表征為無人機(jī)飛行在所述第二路線上所需的預(yù)估能耗量，并比較第一預(yù)估耗能量和第二預(yù)估耗能量的大小；

若第一預(yù)估耗能量大于第二預(yù)估耗能量，則生成第一路線指令并向無人機(jī)發(fā)送執(zhí)行該第一路線指令的命令；

若第一預(yù)估耗能量小于第二預(yù)估耗能量，則生成第二路線指令并向無人機(jī)發(fā)送執(zhí)行該第二路線指令的命令。

所述風(fēng)速參數(shù)包括第二風(fēng)速信息，所述第二風(fēng)速信息表征為所述待測繪區(qū)域的整體風(fēng)速信息，所述第一預(yù)估耗能量以及所述第二預(yù)估耗能量的計算方法，包括以下步驟：

依據(jù)所述第二風(fēng)速信息獲得待測繪區(qū)域風(fēng)速值，并判斷所述待測繪區(qū)域風(fēng)速值與預(yù)設(shè)風(fēng)速值的大小；