[發明專利]一種無人機測繪方法、測繪系統以及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211470796.8
• 申請日: 2022-11-23
• 公開（公告）號: CN115752383A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 馬禮杰;鄭智男;周錦程
• 申請（專利權）人: 浙江吉翱空間規劃科技有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01P5/00;G01P13/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 鄧駿杰

1.一種無人機測繪方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取待測繪區域的衛星圖像以及無人機對應的單張照片參數，并依據所述單張照片參數在所述待測繪區域的衛星圖像上劃分出多個網格區域；

依據所述衛星圖像確定多個風向參數以及待測繪區域的風速參數，所述風速參數包括多個第一風速信息，所述第一風速信息表征為單個所述網格區域的風速信息，單個所述網格區域的所述風向參數以及所述第一風速信息是一一對應的；

依據所述衛星圖像獲取一個網格區域位置，將該所述網格區域位置作為無人機測繪時的起點位置；

依據起點位置生成預測測繪路線，所述預測測繪路線包括第一路線以及第二路線，所述第一路線是由多個第一路段首尾拼接而成的曲折路線，所述第一路段是由多個依次相鄰的網格區域組成的直線段，所述第二路線是由多個第二路段首尾拼接而成的曲折路線，所述第二路段是由多個依次相鄰的網格區域組成的直線段，第一路段和第二路段長度不同；

依據所述第一路線、以及第一路線對應的第一風速信息和風向參數計算出第一預估耗能量，依據第二路線、以及第二路線對應的第一風速信息和風向參數計算出第二預估耗能量，所述第一預估耗能量表征為無人機飛行在所述第一路線上所需的預估能耗量，所述第二預估耗能量表征為無人機飛行在所述第二路線上所需的預估能耗量，并比較第一預估耗能量和第二預估耗能量的大小；

若第一預估耗能量大于第二預估耗能量，則生成第一路線指令并向無人機發送執行該第一路線指令的命令；

若第一預估耗能量小于第二預估耗能量，則生成第二路線指令并向無人機發送執行該第二路線指令的命令。

2.根據權利要求1所述的一種無人機測繪方法，其特征在于：所述風速參數包括第二風速信息，所述第二風速信息表征為所述待測繪區域的整體風速信息，所述第一預估耗能量以及所述第二預估耗能量的計算方法，包括以下步驟：

依據所述第二風速信息獲得待測繪區域風速值，并判斷所述待測繪區域風速值與預設風速值的大小；

若所述待測繪區域風速值小于預設風速值，則依據第一路線、以及第一路線對應的第一風速信息和風向參數計算出構成第一路線的網格區域的第一耗能比，將所述第一耗能比作為第一預估耗能量；

依據第二路線、以及第二路線對應的第一風速信息和風向參數計算出構成第二路線的網格區域的第二耗能比，將所述第二耗能比作為第二預估耗能量；

若所述待測繪區域風速值大于預設風速值，則依據第一路線、以及第一路線對應的第一風速信息和風向參數計算出構成第一路線對應的每個網格區域的第一耗能量，依據所述第一路線對應的每個第一耗能量以及預設的基礎耗能量作為第一預估耗能量；

依據第二路線、以及第二路線對應的第一風速信息和風向參數計算出構成第二路線對應的每個網格區域的第二耗能量，依據所述第二路線對應的每個第二耗能量以及預設的基礎耗能量作為第二預估耗能量。

3.根據權利要求2所述的一種無人機測繪方法，其特征在于：所述依據第一路線、以及第一路線對應的第一風速信息和風向參數計算出構成第一路線的網格區域的第一耗能比，包括以下步驟：

根據所述第一路線生成多個第一飛行預估方向，多個第一飛行預估方向分別與構成所述第一路線的網格區域一一對應；

依據所述第一飛行預估方向以及風向參數獲取所述第一路線的多個網格區域中的第一逆風區域以及第一順風區域，并分別記錄第一逆風區域的個數以及第一順風區域的個數；

依據所述第一逆風區域的個數以及第一順風區域的個數獲取所述第一路線的第一逆風比，將第一路線對應的第一逆風比作為第一路線對應的第一耗能比。