[發(fā)明專利]一種激光雷達(dá)的測距方法、激光雷達(dá)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211466462.3
• 申請日: 2022-11-22
• 公開（公告）號: CN115755078A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周樂華;張明;胡攀攀
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢萬集光電技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/10;G01S7/48;G01S7/495
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 孟麗麗

本申請適用于激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種激光雷達(dá)的測距方法、激光雷達(dá)及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取回波信號的當(dāng)前脈寬值和回波信號的初始接收時(shí)間，基于預(yù)設(shè)的時(shí)間修正表，確定當(dāng)前脈寬值對應(yīng)的時(shí)間修正值；基于當(dāng)前脈寬值的時(shí)間修正值對回波信號的初始接收時(shí)間進(jìn)行修正，得到回波信號的目標(biāo)接收時(shí)間；基于回波信號的目標(biāo)接收時(shí)間，計(jì)算激光雷達(dá)與所述障礙物之間的距離。由于本申請預(yù)先存儲了時(shí)間修正表，在得到回波信號的當(dāng)前脈寬值后，則可以根據(jù)時(shí)間修正表確定當(dāng)前脈寬值對應(yīng)的時(shí)間修正值，進(jìn)而利用時(shí)間修正值對回波信號的初始接收時(shí)間進(jìn)行修正，使確定的回波信號的接收時(shí)間更準(zhǔn)確，進(jìn)而使激光雷達(dá)的測距更準(zhǔn)確。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)的測距方法、激光雷達(dá)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)為發(fā)射激光信號的設(shè)備。目前，常常使用激光雷達(dá)進(jìn)行測距。具體的，控制激光雷達(dá)發(fā)激光信號，激光信號照射在障礙物上后被障礙物反射形成回波信號。檢測接收到回波信號時(shí)的接收時(shí)間，根據(jù)接收時(shí)間，計(jì)算激光雷達(dá)與障礙物之間的距離。

由于激光信號存在回波信號的功率變化，導(dǎo)致在對回波信號的接收時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)時(shí)存在走離誤差，進(jìn)而使確定的回波信號的接收時(shí)間不準(zhǔn)確。而目前缺乏對回波信號的接收時(shí)間的校準(zhǔn)方法，在使用激光雷達(dá)進(jìn)行測距時(shí)，由于確定的接收時(shí)間不準(zhǔn)確，導(dǎo)致測量的激光雷達(dá)與障礙物之間的距離也不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)的測距方法、激光雷達(dá)及存儲介質(zhì)，可以解決激光雷達(dá)測距不準(zhǔn)確的問題。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)的測距方法，包括：

獲取回波信號的當(dāng)前脈寬值和所述回波信號的初始接收時(shí)間，其中，所述回波信號為激光雷達(dá)中的第i個(gè)發(fā)射器發(fā)射的激光信號經(jīng)過障礙物的反射后形成的信號；

基于預(yù)設(shè)的時(shí)間修正表，確定所述當(dāng)前脈寬值對應(yīng)的時(shí)間修正值，其中，所述時(shí)間修正表中存儲第i個(gè)發(fā)射器對應(yīng)的預(yù)設(shè)的各個(gè)第一脈寬值的時(shí)間修正值；

基于所述當(dāng)前脈寬值的時(shí)間修正值對所述回波信號的初始接收時(shí)間進(jìn)行修正，得到所述回波信號的目標(biāo)接收時(shí)間；

基于所述回波信號的目標(biāo)接收時(shí)間，計(jì)算所述激光雷達(dá)與所述障礙物之間的距離。

第二方面，本申請實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)，包括：

信息獲取模塊，用于獲取回波信號的當(dāng)前脈寬值和所述回波信號的初始接收時(shí)間，其中，所述回波信號為激光雷達(dá)中的第i個(gè)發(fā)射器發(fā)射的激光信號經(jīng)過障礙物的反射后形成的信號；

信息查找模塊，用于基于預(yù)設(shè)的時(shí)間修正表，確定所述當(dāng)前脈寬值對應(yīng)的時(shí)間修正值，其中，所述時(shí)間修正表中存儲第i個(gè)發(fā)射器對應(yīng)的預(yù)設(shè)的各個(gè)第一脈寬值對應(yīng)的時(shí)間修正值；

時(shí)間修正模塊，用于基于所述當(dāng)前脈寬值對應(yīng)的時(shí)間修正值對所述回波信號的初始接收時(shí)間進(jìn)行修正，得到所述回波信號的目標(biāo)接收時(shí)間；

距離計(jì)算模塊，用于基于所述回波信號的目標(biāo)接收時(shí)間，計(jì)算所述激光雷達(dá)與所述障礙物之間的距離。

第三方面，本申請實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)，包括：發(fā)射器、接收器、存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)的測距方法。

第四方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)的測距方法。

第五方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得終端設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)的測距方法。