[發明專利]一種激光雷達的測距方法、激光雷達及存儲介質

在審

• 申請號: 202211466462.3
• 申請日: 2022-11-22
• 公開（公告）號: CN115755078A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 周樂華;張明;胡攀攀
• 申請（專利權）人: 武漢萬集光電技術有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/10;G01S7/48;G01S7/495
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 孟麗麗

1.一種激光雷達的測距方法，其特征在于，包括：

獲取回波信號的當前脈寬值和所述回波信號的初始接收時間，其中，所述回波信號為激光雷達中的第i個發射器發射的激光信號經過障礙物的反射后形成的信號；

基于預設的時間修正表，確定所述當前脈寬值對應的時間修正值，其中，所述時間修正表中存儲所述第i個發射器對應的預設的各個第一脈寬值的時間修正值；

基于所述當前脈寬值的時間修正值對所述回波信號的初始接收時間進行修正，得到所述回波信號的目標接收時間；

基于所述回波信號的目標接收時間，計算所述激光雷達與所述障礙物之間的距離。

2.如權利要求1所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，在所述獲取回波信號的當前脈寬值和所述回波信號的初始接收時間之前，所述方法還包括：

控制所述第i個發射器發射激光信號，其中，所述第i個發射器的發射區域中存在多個預設反射面，所述預設反射面的標定位置和反射率基于所述第一脈寬值確定；

獲取經過各個所述預設反射面反射的反射信號，并基于所述反射信號生成各個反射信號對應的點云，其中，所述反射信號對應的點云中攜帶反射信號的第二脈寬值、所述反射信號的信號接收時間和所述點云的點云位置；

基于各個所述第二脈寬值，確定各個所述預設反射面對應的中心點云，其中，所述中心點云為所述預設反射面對應的點云中處于中心位置的點云，各個所述中心點云攜帶的第二脈寬值分別與各個所述第一脈寬值相匹配；

基于各個所述預設反射面的標定位置和所述第i個發射器的俯仰角，得到各個所述預設反射面與所述第i個發射器之間的實際距離，其中，所述標定位置包括所述預設反射面與所述激光雷達之間的標定距離，以及所述預設反射面的方位角；

基于各個所述實際距離和各個所述中心點云攜帶的信號接收時間，得到各個所述中心點云的第二脈寬值對應的時間修正值，其中，各個所述中心點云的第二脈寬值對應的時間修正值為各個所述第一脈寬值對應的時間修正值。

3.如權利要求2所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，所述基于各個所述第二脈寬值，確定各個所述預設反射面對應的中心點云，包括：

查找各個所述第二脈寬值中大于預設脈寬的第二脈寬值，得到基準反射面對應的點云，其中，所述大于預設脈寬的第二脈寬值對應的點云為基準反射面對應的點云，所述基準反射面為反射率最大的預設反射面；

基于所述基準反射面對應的點云的點云位置，確定所述基準反射面的中心點云；

獲取其他反射面與所述基準反射面的相對位置關系，其中，所述其他反射面為所述預設反射面中除所述基準反射面之外的反射面；

基于所述其他反射面與所述基準反射面的相對位置關系和所述基準反射面的中心點云的點云位置，確定各個所述其他反射面的中心點云。

4.如權利要求2所述的激光雷達的測距方法，其特征在于，所述基于各個所述預設反射面的標定位置和所述第i個發射器的俯仰角，得到各個所述預設反射面與所述第i個發射器之間的實際距離，包括：

基于距離修正模型，得到各個所述預設反射面與所述第i個發射器之間的實際距離；

其中，所述距離修正模型為：L_j^′＝_j×M_j1×M_j2；L_j^′為第j個預設反射面與所述第i個發射器之間的所述實際距離，L_j為所述第j個預設反射面對應的所述標定距離；M_j1為基于所述第j個預設反射面的方位角確定的所述第j個預設反射面對應的方位角變換矩陣；M_j2為基于所述第i個發射器的俯仰角確定的所述第j個預設反射面對應的俯仰角變換矩陣；j取從1到n的整數，n為所述預設反射面的個數。