[發明專利]用于無人物流車的制動系統及其制動方法

在審

• 申請號: 202211460198.2
• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN115675418A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 顧孝仁;謝作旋;林國強;蔡運考;周歡齊;麻偉杰;趙煥陽
• 申請（專利權）人: 浙江力邦合信智能制動系統股份有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60L7/00;B60L7/18
• 代理公司: 瑞安市翔東知識產權代理事務所 33222
• 代理人: 陳曉宇

1.用于無人物流車的制動系統，其特征在于：包括

物流車（1），物流車（1）至少包括包括第一前輪（14）、第一后輪（11）和第二后輪（12），第一后輪（11）和第二后輪（12）通過后軸（13）聯動；

第一前輪（14）安裝有第一前制動卡鉗總成（141），第一前制動卡鉗總成（141）上構成向第一前輪（14）施加制動的第一減速度，第一減速度由第一驅動器（142）的第一扭矩驅動施加；

后軸（13）上或第一后輪（11）或第二后輪（12）安裝有后制動卡鉗總成（131），后制動卡鉗總成（131）構成向后軸（13）施加行車制動的第二減速度，第二減速度由第二驅動器（132）的第二扭矩驅動施加；

整車控制器（2），用于獲取車輛狀態，整車控制器（2）分別與第一驅動器（142）、第二驅動器（132）電連接，并控制其第一驅動器（142）、第二驅動器（132）施加的第一扭矩、第二扭矩的大小；

整車驅動器（3），與整車控制器（2）通過控制線連接并接收整車控制器（2）發送的能量回收信號，將能量回收的整車制動力施加至物流車（1）；

制動系統控制器（4），制動系統控制器（4）與整車控制器（2）通信連接并接收整車控制器（2）發送的車體狀態信號，制動系統控制器（4）處理車體狀態信號并將執行能量回收制動的控制信號發送至整車控制器（2）。

2.根據權利要求1所述的用于無人物流車的制動系統，其特征在于：還包括第二前輪（15），第二前輪（15）安裝有第二前制動卡鉗總成（151），第二前制動卡鉗總成（151）上構成向第二前輪（15）施加駐車制動的第三減速度，第三減速度由第三驅動器（152）的第三扭矩驅動施加；整車控制器（2）與第三驅動器（152）通過控制線連接，并控制其第三驅動器（152）施加的第三扭矩大小。

3.根據權利要求2所述的用于無人物流車的制動系統，其特征在于：整車控制器（2）統一控制第一前制動卡鉗總成（141）、第二前制動卡鉗總成（151）使其同步動作，第一前制動卡鉗總成（141）作用于第一前輪（14）施加第一減速度，第二前制動卡鉗總成（151）作用于第二前輪（15）施加第三減速度。

4.根據權利要求1所述的用于無人物流車的制動系統，其特征在于：第一前制動卡鉗總成（141）、后制動卡鉗總成（131）都為機電制動卡鉗，第一驅動器（142）和第二驅動器（132）為驅動電機，整車驅動器（3）為整車驅動電機。

5.根據權利要求2所述的用于無人物流車的制動系統，其特征在于：第二前制動卡鉗總成（151）為機電制動卡鉗，第三驅動器（152）為驅動電機。

6.用于無人物流車的制動方法，通過如權利要求1-5任意一項所述的用于無人物流車的制動系統，其特征在于，無人物流車的行車制動包括以下步驟：

（A）整車控制器（2）獲取車輛狀態并將車體狀態信號和行車制動請求信號發送至制動系統控制器（4）；

（B）制動系統控制器（4）根據行車制動請求信號對應作出第二仲裁分配；制動系統控制器（4）根據分配的制動減速度將行車制動信號發送至整車控制器（2），制動系統控制器（4）發送信號請求整車控制器（2）執行能量回收制動，整車控制器（2）控制整車驅動電機將整車制動力施加至物流車（1）。

7.根據權利要求6所述的用于無人物流車的制動方法，其特征在于，在第二仲裁分配判定執行能量回收制動提供的整車制動力產生的整車減速度小于所需總減速度時，無人物流車的行車制動在施行步驟（B）的同時還施行步驟（C）： 整車控制器（2）統一發送指令至第一驅動器（142）、第三驅動器（152），第一驅動器（142）、第三驅動器（152）分別驅動第一前制動卡鉗總成（141）、第二前制動卡鉗總成（151）使其同步動作分別夾緊第一前輪（14）和第二前輪（15）的制動盤。