[發明專利]移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202211452664.2
• 申請日: 2022-11-18
• 公開（公告）號: CN116215380A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 相澤航輝;松永英樹;松本隆志
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60R1/22
• 分類號: B60R1/22
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

提供能將信息適宜地活用于移動體的行駛的移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質，該信息是將由相機拍攝到的圖像向鳥瞰圖坐標系變換后的信息。移動體控制裝置具備：目標軌道生成部，其基于在將由搭載于移動體的相機拍攝到的表示所述移動體的周邊狀況的圖像向鳥瞰圖坐標系變換后的空間上表示的劃分線信息，來生成表示所述移動體將來行駛的路徑的目標軌道；曲率推定部，其算出所述目標軌道的曲率；曲率修正部，其通過對推定出的所述曲率應用用于修正所述曲率的修正濾波器，來修正所述曲率；速度計劃生成部，其基于修正后的所述曲率，來生成表示所述移動體的將來的目標速度的速度計劃；行駛控制部，其使所述移動體按照所述速度計劃行駛。

技術領域

本發明涉及移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，已知有如下技術：將由車載相機拍攝到的表示車輛的周邊狀況的圖像向鳥瞰圖坐標系變換，活用鳥瞰圖坐標系的信息而進行車輛的駕駛支援。例如，在日本特開2020-77126號公報中，公開了將根據車載相機的圖像而制作出的道路的鳥瞰圖圖像顯示于顯示器的技術。

發明內容

專利文獻1所述的技術是關于車輛的接近區域而生成鳥瞰圖圖像并將其顯示于顯示器的技術。然而，存在如下情況：在將由相機拍攝到的圖像變換為鳥瞰圖坐標系時，距相機的距離越遠，則鳥瞰圖坐標系的信息的精度越降低。其結果是，存在不能將鳥瞰圖坐標系的信息適宜地活用于車輛的行駛的情況。

本發明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供能夠將如下信息適宜地活用于移動體的行駛的移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質，所述信息是將由相機拍攝到的圖像向鳥瞰圖坐標系變換后的信息。

本發明的移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案涉及一種移動體控制裝置，其中，所述移動體控制裝置具備：目標軌道生成部，其基于在將由搭載于移動體的相機拍攝到的表示所述移動體的周邊狀況的圖像向鳥瞰圖坐標系變換后的空間上表示的劃分線信息，來生成表示所述移動體將來行駛的路徑的目標軌道；曲率推定部，其算出所述目標軌道的曲率；曲率修正部，其通過對推定出的所述曲率應用用于修正所述曲率的修正濾波器，來修正所述曲率；速度計劃生成部，其基于修正后的所述曲率，來生成表示所述移動體的將來的目標速度的速度計劃；以及行駛控制部，其使所述移動體按照所述速度計劃來行駛。

(2)：在上述(1)的方案的基礎上，所述修正濾波器設定所述曲率的上限值。

(3)：在上述(2)的方案的基礎上，所述修正濾波器以如下傾向來設定所述曲率的上限值，所述傾向是指：所述移動體與所述目標軌道上的點之間的距離越大，則所述目標軌道上的點處的所述曲率的上限值越小。

(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基礎上，所述速度計劃生成部將修正后的所述曲率作為條件，以使所述移動體的橫向加速度成為規定值的方式生成所述速度計劃。

(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基礎上，所述行駛控制部在所述移動體的速度比所述目標速度大的情況下，算出從所述速度向所述目標速度減速所需的距離，以使所述移動體在所算出的所述距離的范圍內達到所述目標速度的方式使所述移動體減速。

(6)：本發明的另一方案涉及一種移動體控制方法，其中，所述移動體控制方法使計算機進行如下處理：基于通過將由搭載于移動體的相機拍攝到的表示所述移動體的周邊狀況的圖像向鳥瞰圖坐標系變換而得到的劃分線信息，來生成表示所述移動體將來行駛的路徑的目標軌道；算出所述目標軌道的曲率；通過對所推定出的所述曲率應用用于修正所述曲率的修正濾波器，來修正所述曲率；基于修正后的所述曲率，來生成表示所述移動體的將來的目標速度的速度計劃；以及使所述移動體按照所述速度計劃來行駛。