[發(fā)明專(zhuān)利]移動(dòng)體控制裝置、移動(dòng)體控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211452664.2
• 申請(qǐng)日: 2022-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116215380A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 相澤航輝;松永英樹(shù);松本隆志
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60R1/22
• 分類(lèi)號(hào): B60R1/22
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉文海

1.一種移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述移動(dòng)體控制裝置具備：

目標(biāo)軌道生成部，其基于在將由搭載于移動(dòng)體的相機(jī)拍攝到的表示所述移動(dòng)體的周邊狀況的圖像向鳥(niǎo)瞰圖坐標(biāo)系變換后的空間上表示的劃分線信息，來(lái)生成表示所述移動(dòng)體將來(lái)行駛的路徑的目標(biāo)軌道；

曲率推定部，其算出所述目標(biāo)軌道的曲率；

曲率修正部，其通過(guò)對(duì)推定出的所述曲率應(yīng)用用于修正所述曲率的修正濾波器，來(lái)修正所述曲率；

速度計(jì)劃生成部，其基于修正后的所述曲率，來(lái)生成表示所述移動(dòng)體的將來(lái)的目標(biāo)速度的速度計(jì)劃；以及

行駛控制部，其使所述移動(dòng)體按照所述速度計(jì)劃來(lái)行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述修正濾波器設(shè)定所述曲率的上限值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述修正濾波器以如下傾向來(lái)設(shè)定所述曲率的上限值，所述傾向是指：所述移動(dòng)體與所述目標(biāo)軌道上的點(diǎn)之間的距離越大，則所述目標(biāo)軌道上的點(diǎn)處的所述曲率的上限值越小。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述速度計(jì)劃生成部將修正后的所述曲率作為條件，以使所述移動(dòng)體的橫向加速度成為規(guī)定值的方式生成所述速度計(jì)劃。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述行駛控制部在所述移動(dòng)體的速度比所述目標(biāo)速度大的情況下，算出從所述速度向所述目標(biāo)速度減速所需的距離，以使所述移動(dòng)體在所算出的所述距離的范圍內(nèi)達(dá)到所述目標(biāo)速度的方式使所述移動(dòng)體減速。

6.一種移動(dòng)體控制方法，其中，

所述移動(dòng)體控制方法使計(jì)算機(jī)進(jìn)行如下處理：

基于通過(guò)將由搭載于移動(dòng)體的相機(jī)拍攝到的表示所述移動(dòng)體的周邊狀況的圖像向鳥(niǎo)瞰圖坐標(biāo)系變換而得到的劃分線信息，來(lái)生成表示所述移動(dòng)體將來(lái)行駛的路徑的目標(biāo)軌道；

算出所述目標(biāo)軌道的曲率；

通過(guò)對(duì)推定出的所述曲率應(yīng)用用于修正所述曲率的修正濾波器，來(lái)修正所述曲率；

基于修正后的所述曲率，來(lái)生成表示所述移動(dòng)體的將來(lái)的目標(biāo)速度的速度計(jì)劃；以及

使所述移動(dòng)體按照所述速度計(jì)劃來(lái)行駛。

7.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有程序，

所述程序使計(jì)算機(jī)進(jìn)行如下處理：

基于通過(guò)將由搭載于移動(dòng)體的相機(jī)拍攝到的表示所述移動(dòng)體的周邊狀況的圖像向鳥(niǎo)瞰圖坐標(biāo)系變換而得到的劃分線信息，來(lái)生成表示所述移動(dòng)體將來(lái)行駛的路徑的目標(biāo)軌道；

算出所述目標(biāo)軌道的曲率；

通過(guò)對(duì)推定出的所述曲率應(yīng)用用于修正所述曲率的修正濾波器，來(lái)修正所述曲率；

基于修正后的所述曲率，來(lái)生成表示所述移動(dòng)體的將來(lái)的目標(biāo)速度的速度計(jì)劃；以及

使所述移動(dòng)體按照所述速度計(jì)劃來(lái)行駛。