[發(fā)明專利]機器人下肢和機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211441043.4
• 申請日: 2022-11-17
• 公開（公告）號: CN115488908A
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 嚴敏東;宛敏紅;顧建軍
• 申請（專利權(quán)）人: 之江實驗室
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

本申請涉及一種機器人下肢和機器人。機器人下肢包括底座和下肢組件。底座包括設(shè)置于所述底座上端面的第一活動連接座。下肢組件包括第一下肢。所述第一下肢包括關(guān)節(jié)驅(qū)動器、踩踏腿部和踩踏足部。其中：所述踩踏足部通過所述關(guān)節(jié)驅(qū)動器與所述踩踏腿部樞接。所述踩踏腿部遠離所述踩踏足部的一端與所述第一活動連接座樞接。所述關(guān)節(jié)驅(qū)動器用于驅(qū)動所述踩踏足部與所述踩踏腿部之間的樞轉(zhuǎn)運動。通過這樣設(shè)置，第一下肢能夠模擬人腿的結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置關(guān)節(jié)驅(qū)動器使得踩踏足部能夠和踩踏腿部之間進行樞轉(zhuǎn)運動，因此第一下肢能夠模擬人將足部踩在地面，保持腳后跟著地而腳尖上下移動的動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機器人設(shè)計領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人下肢和機器人。

背景技術(shù)

隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，除了在工業(yè)上輔助工作的機器人之外，服務(wù)型機器人也已經(jīng)開始逐漸進入人們的日常生活中。目前的服務(wù)型機器人應(yīng)用于餐廳服務(wù)、棋類活動等方面。這類機器人不僅能幫助人們減輕勞動強度，而且還能提供娛樂服務(wù)，豐富人們的精神生活。

如何使機器人更加擬人化，并且使機器人的功能更加全面化，一直是機器人設(shè)計領(lǐng)域的攻克重點。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N機器人下肢和機器人，以解決相關(guān)技術(shù)中的部分或者全部不足。

本申請?zhí)峁┮环N機器人下肢，包括底座和下肢組件。底座包括設(shè)置于所述底座上端面的第一活動連接座。下肢組件包括第一下肢。所述第一下肢包括關(guān)節(jié)驅(qū)動器、踩踏腿部和踩踏足部。其中：所述踩踏足部通過所述關(guān)節(jié)驅(qū)動器與所述踩踏腿部樞接。所述腿部遠離所述踩踏足部的一端與所述第一活動連接座樞接。所述關(guān)節(jié)驅(qū)動器用于驅(qū)動所述踩踏足部與所述踩踏腿部之間的樞轉(zhuǎn)運動。第一下肢模擬了人腿的結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置關(guān)節(jié)驅(qū)動器使得踩踏足部能夠和踩踏腿部之間進行樞轉(zhuǎn)運動，因此第一下肢能夠模擬人將足部踩在地面，保持腳后跟著地而腳尖上下移動的動作。

進一步地，所述踩踏腿部包括第一大腿部和第一小腿部；其中，所述第一大腿部靠近所述第一小腿部的一端設(shè)置有第一弧形孔，所述第一小腿部通過緊固件和所述第一弧形孔與所述第一大腿部固定連接；或者，所述第一小腿部靠近所述第一大腿部的一端設(shè)置有第一弧形孔，所述第一大腿部通過緊固件和所述第一弧形孔與所述第一小腿部固定連接。當(dāng)機器人下肢處于不同的場景中，并且踩踏位置、地面與第一端面之間的高度變化時，可以通過調(diào)節(jié)第一大腿部和第一小腿部之間的角度來調(diào)節(jié)踩踏足部的實際觸地位置和踩踏位置，提高機器人下肢對環(huán)境的適應(yīng)度和調(diào)節(jié)靈活性。

進一步地，所述踩踏足部包括滑動件；所述滑動件設(shè)置于所述踩踏足部的腳跟處。通過設(shè)置滑動件，使得關(guān)節(jié)驅(qū)動器在驅(qū)動踩踏足部樞轉(zhuǎn)時能夠減少踩踏足部的腳跟與地面之間的摩擦力，以免在踩踏足部的腳跟處形成磨損，因此能夠提高踩踏足部的使用壽命。

進一步地，所述底座還包括設(shè)置于上端面的第二活動連接座；所述第一活動連接座和所述第二活動連接座間隔設(shè)置；所述下肢組件還包括第二下肢。所述第二下肢與所述第一下肢相同，并且所述第二下肢與所述第二活動連接座樞接。如此，機器人下肢能夠具有兩條能夠進行踩踏運動的下肢。

進一步地，所述下肢組件還包括第二下肢。第二下肢包括固定連接座、支撐腿部和支撐足部；所述支撐腿部的一端與所述支撐足部固定連接、另一端與所述固定連接座固定連接；所述固定連接座與所述底座的上端面固定連接；所述第二下肢與所述第一下肢間隔設(shè)置。第二下肢能夠提供良好的支撐作用，從而能夠調(diào)節(jié)機器人下肢的重心位置，以免機器人下肢傾倒。

進一步地，所述支撐腿部還包括第二大腿部和第二小腿部；其中，所述第二大腿部靠近所述第二小腿部的一端設(shè)置有第二弧形孔，所述第二小腿部通過緊固件和所述第二弧形孔與所述第二大腿部固定連接；或者，所述第二小腿部靠近所述第二大腿部的一端設(shè)置有第二弧形孔，所述第二大腿部通過緊固件和所述第二弧形孔與所述第二小腿部固定連接。當(dāng)機器人下肢處于不同的場景中，并且第一下肢、底座的重量變化時，可以通過調(diào)節(jié)第二大腿部和第二小腿部之間的角度來調(diào)節(jié)支撐足部的實際觸地位置，從而調(diào)節(jié)機器人下肢的平衡位置，因此能夠提高機器人下肢對環(huán)境的適應(yīng)度和調(diào)節(jié)靈活性。