[發明專利]機器人下肢和機器人

在審

• 申請號: 202211441043.4
• 申請日: 2022-11-17
• 公開（公告）號: CN115488908A
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 嚴敏東;宛敏紅;顧建軍
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

1.一種機器人下肢，其特征在于，包括：

底座，包括設置于所述底座上端面的第一活動連接座；以及

下肢組件，包括第一下肢；所述第一下肢包括關節驅動器、踩踏腿部和踩踏足部；其中：所述踩踏足部通過所述關節驅動器與所述踩踏腿部樞接；所述踩踏腿部遠離所述踩踏足部的一端與所述第一活動連接座樞接；所述關節驅動器用于驅動所述踩踏足部與所述踩踏腿部之間的樞轉運動。

2.根據權利要求1所述的機器人下肢，其特征在于，所述踩踏腿部包括第一大腿部和第一小腿部；

其中，所述第一大腿部靠近所述第一小腿部的一端設置有第一弧形孔，所述第一小腿部通過緊固件和所述第一弧形孔與所述第一大腿部固定連接；或者，所述第一小腿部靠近所述第一大腿部的一端設置有第一弧形孔，所述第一大腿部通過緊固件和所述第一弧形孔與所述第一小腿部固定連接。

3.根據權利要求1所述的機器人下肢，其特征在于，所述踩踏足部包括滑動件；所述滑動件設置于所述踩踏足部的腳跟處。

4.根據權利要求1中任一項所述的機器人下肢，其特征在于，所述底座還包括設置于上端面的第二活動連接座；所述第一活動連接座和所述第二活動連接座間隔設置；所述下肢組件還包括：

第二下肢，所述第二下肢與所述第一下肢相同，并且所述第二下肢與所述第二活動連接座樞接。

5.根據權利要求1所述的機器人下肢，其特征在于，所述下肢組件還包括：

第二下肢，包括固定連接座、支撐腿部和支撐足部；所述支撐腿部的一端與所述支撐足部固定連接、另一端與所述固定連接座固定連接；所述固定連接座與所述底座的上端面固定連接；所述第二下肢與所述第一下肢間隔設置。

6.根據權利要求5所述的機器人下肢，其特征在于，所述支撐腿部還包括第二大腿部和第二小腿部；

其中，所述第二大腿部靠近所述第二小腿部的一端設置有第二弧形孔，所述第二小腿部通過緊固件和所述第二弧形孔與所述第二大腿部固定連接；或者，所述第二小腿部靠近所述第二大腿部的一端設置有第二弧形孔，所述第二大腿部通過緊固件和所述第二弧形孔與所述第二小腿部固定連接。

7.根據權利要求5所述的機器人下肢，其特征在于，所述支撐腿部靠近所述支撐足部的一端設置有第二弧形孔，所述支撐足部通過緊固件和所述第二弧形孔與所述支撐腿部固定連接；或者，

所述支撐足部靠近所述支撐腿部的一端設置有第二弧形孔，所述支撐腿部通過緊固件和所述第二弧形孔與所述支撐足部固定連接。

8.根據權利要求4或5所述的機器人下肢，其特征在于，所述第二下肢與所述第一下肢朝向所述底座的同一側延伸。

9.根據權利要求1所述的機器人下肢，其特征在于，所述底座的內部還包括用于容納配重塊和/或電氣設備的容納空間。

10.根據權利要求1所述的機器人下肢，其特征在于，所述踩踏腿部包括用于容納腿部配重件的配重空間。

11.根據權利要求1所述的機器人下肢，其特征在于，所述踩踏腿部的表面設置有多個用于與裝飾板連接的安裝孔。

12.根據權利要求1所述的機器人下肢，其特征在于，所述底座包括設置于下端面的移動件，以用于改變所述底座的放置位置。

13.根據權利要求1所述的機器人下肢，其特征在于，所述第一下肢的重力滿足以下公式：

其中，G為所述第一下肢的重力，F1為所述踩踏足部踩踏于地面上時所述踩踏足部足尖處的反作用力，b為所述足尖與所述第一活動連接座樞轉軸線在地面上的投影距離，a為所述第一下肢的重心與所述第一活動連接座樞轉軸線在地面上的投影距離，θ為所述踩踏足部與所述地面之間的夾角。

14.一種機器人，其特征在于，包括電源和如權利要求1-13中任一項所述的機器人下肢；所述機器人下肢與所述電源電連接。