[發明專利]一種用于包裝生產線的行走式上下料機器人

在審

• 申請號: 202211439369.3
• 申請日: 2022-11-17
• 公開（公告）號: CN115741749A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 李新利;張恒;曹葦;潘浩
• 申請（專利權）人: 合肥哈工龍延智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 合肥中谷知識產權代理事務所(普通合伙) 34146
• 代理人: 任家皓

本發明涉及一種用于包裝生產線的行走式上下料機器人，用于物料箱的夾持上下料，包括機器人主體、位于機器人主體底端的行走底座、設置于機器人主體末端的夾具基板、設置于夾具基板下端的動夾持件和定夾持件、用于驅動動夾持件的氣缸以及滑動件，動夾持件為一個箱體。該上下料機器人通過設置了自動彈出的托底結構，對包裝箱進行托底，可以有效提高夾持件的夾持效率，機器人主體在轉運的過程中可以急加速/減速，使得機器人主體的轉運速度大大增加，并且通過設置復位結構使得托底結構可以自動復位，方便反復使用，本發明還設置了釋放結構，用于把握托底結構的彈出時機，防止損壞包裝箱。

技術領域

本發明屬于上下料機器人技術領域，具體涉及一種用于包裝生產線的行走式上下料機器人。

背景技術

上下料機器人屬于工業機器人的一種，通過五軸運行的機械手與抓取結構用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

上下料機器人對于不同的目標產品具有不同的抓取結構，在包裝生產線中，對于采用紙箱包裝的包裝箱，一般抓取結構采用側面夾抓式的夾具對包裝箱進行上下料，這種夾緊式的結構容易使紙箱變形，因此對于較重的紙箱包裝，夾具必須慢拿慢放，中間轉運的過程中若加速過快容易導致紙箱掉落，造成上下料的速率較低，難以滿足高速運行的生產線。

發明內容

本發明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種帶有自動托底結構、可以高速取放的用于包裝生產線的行走式上下料機器人。

本發明通過以下技術方案來實現上述目的：

一種用于包裝生產線的行走式上下料機器人，用于包裝箱的夾持上下料，包括機器人主體、位于機器人主體底端的行走底座、設置于機器人主體末端的夾具基板、設置于夾具基板下端的動夾持件和定夾持件、用于驅動動夾持件的氣缸以及滑動件，所述動夾持件為一個箱體，且所述動夾持件的內部設置有：

用于對包裝箱進行防墜落的托底結構，所述托底結構包括伸縮式的L型板、用于將L型板推出的第二彈簧、以及用于對L型板進行導向的導向輪以及與導向輪對應的導槽；

用于對L型板進行回縮復位的復位結構，所述復位結構包括互相滑動連接的導向套與滑桿、與滑桿連接的限位塊、與限位塊相連為滑桿提供推力的第一彈簧，所述滑桿與L型板之間通過柔性繩相連，其中，所述滑桿的一端設置有與包裝箱接觸的抵緊板。

作為本發明的進一步優化方案，所述L型板的伸縮軌跡為Z字型，所述動夾持件的底壁開設有底槽，所述底槽的側延向上延伸設置有豎板，所述豎板的表面設置有與L型板運行軌跡相適配的Z字型導槽，所述導槽與導向輪滑動連接，采用Z字型伸縮軌跡使得L型板在回縮時可以完全縮回，在伸出時不會向紙箱側邊直接橫移，而是從紙箱下方進行托底，避免損壞包裝箱。

作為本發明的進一步優化方案，所述導槽高度低的一端頂壁設置有用于卡住導向輪的卡槽，在L型板伸出后對包裝箱進行托底，為了防止L型板回縮，設置了卡槽用于對L型板一端的導向輪進行卡住限位。

作為本發明的進一步優化方案，所述柔性繩通過設置在動夾持件表面的滑輪進行轉向，為了提供拉力將L型板拉回復位。

作為本發明的進一步優化方案，所述動夾持件表面位于滑輪處設置有用于防止柔性繩松弛而脫離滑輪的外殼，在抵緊板接觸到包裝箱時，第一彈簧被壓縮，滑桿回縮導致柔性繩出現松弛，為了防止松弛的柔性繩脫離滑輪而設置了外殼。

作為本發明的進一步優化方案，所述動夾持件的側壁表面設置有釋放結構，用于對L型板進行阻擋，使包裝箱被抬起后釋放L型板，釋放結構的作用是使得包裝箱被微微抬起后才釋放L型板進行托底，當包裝箱還處于生產線上時，過早的釋放L型板會導致L型板強行擠入包裝箱底端，容易磨損包裝箱。