[發明專利]無人機殼體上料方法以及上下料方法

在審

• 申請號: 202211436563.6
• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN115741007A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 陳紹敏;李江濤;周巖;賈巖龍;程定山;曾小義;歐儒春;蒲佳杭;張峻尭;趙虹欽
• 申請（專利權）人: 重慶電力高等?？茖W校
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 重慶樂泰知識產權代理事務所(普通合伙) 50221
• 代理人: 穆裕

1.一種無人機殼體上料方法，用于在無人機殼體組裝時將無人機殼體上料至無人機夾取裝置處，其特征在于，包括以下步驟：

S110、將無人機殼體放置在傳送帶(1)上，以使所述傳送帶將所述無人機殼體傳送供機械手抓取的待抓取位處；其中，所述傳送帶上形成有沿傳送方向間隔分布的用于定位無人機殼體的定位部(111)；

S120、控制機械手抓取所述待抓取位處的無人機殼體，并將抓取到的無人機殼體轉移至裝夾裝置的裝夾部位置處；

S130、控制所述裝夾部夾持所述無人機殼體。

2.如權利要求1所述的無人機殼體上料方法，其特征在于，所述傳送帶上靠近所述機械手的一端形成較高位的水平區域(10)，位于所述水平區域(10)內的定位部(111)形成所述待抓取位，所述傳送帶上遠離所述機械手的一端形成較低的起始位，所述S110步驟包括以下子步驟：

S111、將無人機殼體置于所述起始位處的定位部(111)上；

S112、由PLC控制器啟動驅動裝置(112)帶動傳送帶(1)移動，并使載有無人機殼體的定位部(111)移動到傳送帶(1)上的水平區域(10)以形成所述待抓取位，在水平區域(10)設置的檢測單元檢測到無人機殼體到達時，使驅動裝置暫停，傳送帶(1)暫停移動；

S113、當檢測單元檢測待抓取位的無人機殼體被機械手抓取時，所述PLC控制器控制所述驅動裝置(112)繼續，傳動帶(1)繼續移動，轉至S112步驟。

3.如權利要求2所述的無人機殼體上料方法，其特征在于：所述無人機殼體包括機身以及若干繞所述機身外周間隔分布的機臂，所述機身外周上對應于相鄰兩個機臂之間的部分向內彎弧以形成內彎弧面；所述定位部包括與若干內彎弧面一一對應設置的若干定位塊(101)，若干定位塊(101)之間形成有供所述機身定位于其中的定位空間(102)，每相鄰的兩個定位塊(101)之間形成供所述機臂向外穿出的定位通口(103)，每一定位塊(101)的內彎弧度均與對應的內彎弧面相適配以貼于對應的內彎弧面外。

4.如權利要求2所述的無人機殼體上料方法，其特征在于，所述機械手包括置于所述傳送帶(1)和裝夾裝置之間的支撐架(22)、設置于所述支撐架(22)頂端以能夠垂直旋轉180度的機械臂以及設置于所述機械臂(23)上的抓取部，所述抓取部在所述機械臂的轉動下在所述待抓取位和裝夾裝置之間來回變換位置；所述抓取部樞接于所述機械臂(23)上遠離所述支撐架(22)的一端，且所述抓取部能夠垂直旋轉，因自身重力一直保持在垂直于水平面的狀態；所述S120步驟包括以下子步驟：

S121、使所述抓取部位于所述待抓取位處；

S122、控制所述待抓取部抓取所述無人機殼體；

S123、控制所述機械臂旋轉180度以使所述抓取部位于所述裝夾裝置；

S124、控制所述機械臂回轉180度，以此往復以將待抓取位的無人機殼體抓取至裝夾裝置位置處。