[發明專利]一種托盤檢測線出入垛自動化系統

在審

• 申請號: 202211436467.1
• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN115849021A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 萬雪;于藍;付強
• 申請（專利權）人: 河北漢光重工有限責任公司
• 主分類號: B65G57/03
• 分類號: B65G57/03;B65G61/00;B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 北京艾緯鉑知識產權代理有限公司 16101
• 代理人: 高會允

本發明提供一種托盤檢測線出入垛自動化系統，包括固定支架、控制模塊以及安裝于固定支架上的升降模塊、行走模塊、抓手裝置，控制模塊包括碼垛識別開關、行程開關組、位置開關組、限位開關組以及處理單元，通過碼垛識別開關、行程開關組、位置開關組以及限位開關組等識別升降模塊、行走模塊以及抓手裝置的狀態和位置，再由處理單元根據識別結果驅動升降模塊、行走模塊以及抓手裝置進行動作，可以實現托盤從堆垛至托盤檢測線、從托盤檢測線至堆垛的移動自動化，且自動化程度高，效率高，無需人員干預，安全可靠。

技術領域

本發明屬于航天運輸設備技術領域，尤其涉及一種托盤檢測線出入垛自動化系統。

背景技術

托盤檢測線是利用現代化的光機電和計算機測控技術，對航空用集裝箱托盤產品的外形尺寸、質量等性能進行檢測的自動流水化作業線。出入垛抓手的抓取和放置是托盤檢測線的第一步和最后一步，主要是將托盤通過抓取的方式放置在檢測線的始端或從檢測線末端卸載至堆碼治具上。目前的托盤出入垛方式在運用方面存在許多問題：

1、目前出入垛方式一般為使用吊裝作業或簡易機械抓手。其中吊裝作業需至少兩人操作，效率低。另外吊裝作業和機械抓手的局限性也在于不能識別堆垛的高度，每次抓取需要人工調整到合適位置，效率低。

2、托盤出入垛時，碼放托盤高度不同，需要人工定位，隨時調整高度，精度不足。甚至有時人工操作時間長，影響檢測線自動流水化作業，甚至有時需要停止檢測線等待人員操作完畢，效率低且安全性難以保證。

3、吊裝托盤放置在檢測線始端時，需要人工操作進行定位，精度低，定位不準會導致托盤在檢測線上行進路線偏差，影響后續工程順利進行。

4、機械抓手需要人工調整抓手位置并鎖緊，效率低。

發明內容

為解決現有托盤檢測線出入垛方式存在的環境適應性不足的問題，本發明提供一種托盤檢測線出入垛自動化系統，可以實現托盤從堆垛至檢測線，或檢測線至堆垛的移動自動化，自動化程度高，效率高，無需人員干預，安全可靠。

一種托盤檢測線出入垛自動化系統，包括固定支架、控制模塊以及安裝于固定支架上的升降模塊、行走模塊、抓手裝置，其中，抓手裝置安裝于升降模塊上形成抓手組件后，再整體安裝于行走模塊上，控制模塊包括碼垛識別開關、行程開關組、位置開關組、限位開關組以及處理單元；

所述處理單元用于根據碼垛識別開關識別堆垛上是否留有待檢測托盤，根據行程開關組是否被觸發來決定是否驅動抓取裝置抓取托盤或釋放托盤，根據位置開關組是否被觸發來決定升降模塊下降高度，根據限位開關組是否被觸發來決定是否驅動升降模塊上升或下降、是否驅動行走模塊前進或后退。

進一步地，行程開關組包括第一行程開關和第二行程開關，限位開關組包括前限位開關、后限位開關、上限位開關；

出垛時，處理單元根據碼垛識別開關識別堆垛上是否留有待檢測托盤，若為是，則處理單元驅動升降模塊帶動抓手裝置下降，直到安裝于抓手裝置上的第一行程開關被觸發，抓手裝置從碼垛上抓取托盤；處理單元驅動升降模塊帶動抓取有托盤的抓手裝置上升，直到安裝于升降模塊的上限位開關被觸發；處理單元驅動行走模塊帶動抓手組件前進，直到安裝于行走模塊上的前限位開關被觸發；處理單元驅動升降模塊帶動抓取有托盤的抓手裝置下降，直到安裝于檢測線上的第二行程開關被觸發；處理單元驅動抓手裝置將托盤釋放于托盤檢測線上，然后驅動升降模塊帶動抓手裝置上升，直到安裝于升降模塊的上限位開關被觸發；處理單元驅動行走模塊后退，直到安裝于行走模塊上的后限位開關被觸發；