[發明專利]一種托盤檢測線出入垛自動化系統

在審

• 申請號: 202211436467.1
• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN115849021A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 萬雪;于藍;付強
• 申請（專利權）人: 河北漢光重工有限責任公司
• 主分類號: B65G57/03
• 分類號: B65G57/03;B65G61/00;B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 北京艾緯鉑知識產權代理有限公司 16101
• 代理人: 高會允

1.一種托盤檢測線出入垛自動化系統，其特征在于，包括固定支架、控制模塊以及安裝于固定支架上的升降模塊、行走模塊、抓手裝置，其中，抓手裝置安裝于升降模塊上形成抓手組件后，再整體安裝于行走模塊上，控制模塊包括碼垛識別開關、行程開關組、位置開關組、限位開關組以及處理單元；

所述處理單元用于根據碼垛識別開關識別堆垛上是否留有待檢測托盤，根據行程開關組是否被觸發來決定是否驅動抓取裝置抓取托盤或釋放托盤，根據位置開關組是否被觸發來決定升降模塊下降高度，根據限位開關組是否被觸發來決定是否驅動升降模塊上升或下降、是否驅動行走模塊前進或后退。

2.如權利要求1所述的一種托盤檢測線出入垛自動化系統，其特征在于，行程開關組包括第一行程開關和第二行程開關，限位開關組包括前限位開關、后限位開關、上限位開關；

出垛時，處理單元根據碼垛識別開關識別堆垛上是否留有待檢測托盤，若為是，則處理單元驅動升降模塊帶動抓手裝置下降，直到安裝于抓手裝置上的第一行程開關被觸發，抓手裝置從碼垛上抓取托盤；處理單元驅動升降模塊帶動抓取有托盤的抓手裝置上升，直到安裝于升降模塊的上限位開關被觸發；處理單元驅動行走模塊帶動抓手組件前進，直到安裝于行走模塊上的前限位開關被觸發；處理單元驅動升降模塊帶動抓取有托盤的抓手裝置下降，直到安裝于檢測線上的第二行程開關被觸發；處理單元驅動抓手裝置將托盤釋放于托盤檢測線上，然后驅動升降模塊帶動抓手裝置上升，直到安裝于升降模塊的上限位開關被觸發；處理單元驅動行走模塊后退，直到安裝于行走模塊上的后限位開關被觸發；

入垛時，處理單元根據碼垛識別開關識別檢測線末端是否有需要出線入垛的托盤，若為是，則處理單元驅動升降模塊帶動抓手裝置下降，直到安裝于抓手裝置上的第一行程開關被觸發，抓手裝置從托盤檢測線上抓取托盤；處理單元驅動升降模塊帶動抓取有托盤的抓手裝置上升，直到安裝于升降模塊的上限位開關被觸發；處理單元驅動行走模塊帶動抓手組件前進，直到安裝于行走模塊上的前限位開關被觸發；處理單元驅動升降模塊帶動抓取有托盤的抓手裝置下降，直到安裝于堆垛支撐鋼架上的位置開關組中的其中一個位置開關被觸發；處理單元驅動抓手裝置將托盤釋放于堆垛上，然后驅動升降模塊帶動抓手裝置上升，直到安裝于升降模塊的上限位開關被觸發；處理單元驅動行走模塊后退，直到安裝于行走模塊上的后限位開關被觸發。

3.如權利要求2所述的一種托盤檢測線出入垛自動化系統，其特征在于，所述位置開關組包括在堆垛支撐鋼架從上到下排布的多個光敏開關，且相鄰光敏開關之間的高度差為托盤的高度，同時，處理單元根據抓手裝置當前抓取的托盤在堆垛中的排序導通對應的光敏開關，則當抓手裝置下降至當前導通的光敏開關位置處時，當前導通的光敏開關被觸發，升降模塊停止下降的同時，抓手裝置將托盤釋放于堆垛上。

4.如權利要求1所述的一種托盤檢測線出入垛自動化系統，其特征在于，所述碼垛識別開關、行程開關組、位置開關組、限位開關組均由光敏開關組成。

5.如權利要求1～4任一權利要求所述的一種托盤檢測線出入垛自動化系統，其特征在于，所述固定支架由鋼管焊接而成，且固定支架的整體尺寸與托盤檢測線的尺寸匹配，且固定支架的底座通過螺栓固定連接于鐵地板。

6.如權利要求1～4任一權利要求所述的一種托盤檢測線出入垛自動化系統，其特征在于，所述升降模塊包括豎直導軌、提升電機、齒輪以及齒條；其中，提升電機通過齒輪帶動齒條運動，齒條再帶動豎直導軌在垂直方向運動，最后由豎直導軌的作動帶動抓手裝置實現豎直方向的運動。

7.如權利要求1～4任一權利要求所述的一種托盤檢測線出入垛自動化系統，其特征在于，所述行走系統包括水平導軌、行走電機、齒輪以及齒條機構；其中，行走電機通過齒輪帶動齒條機構轉動，齒條機構再帶動水平導軌在水平方向運動，最后由水平導軌的作動帶動抓手組件實現水平方向的運動。

8.如權利要求1～4任一權利要求所述的一種托盤檢測線出入垛自動化系統，其特征在于，所述抓手裝置包括托盤抓手、抓手支架、開合控制氣缸以及關節軸承；其中，開合控制氣缸在處理單元的控制下頂動抓手支架上的橫支架，使橫支架兩側的托盤抓手圍繞各自的關節軸承旋轉，實現抓取功能；開合控制氣缸還在處理單元的控制下泄氣歸位，使橫支架兩側的托盤抓手實現釋放功能。