[發明專利]一種交通信號燈路口智能駕駛通行方法、通行系統、通行設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211434260.0
• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN116118771A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 禹超;范明磊;凌鵬;朱亞坤;魏申申
• 申請（專利權）人: 合眾新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/04;B60W40/105;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 孫英杰

本發明涉及一種交通信號燈路口智能駕駛通行方法、通行系統、通行設備及計算機可讀存儲介質。該交通信號燈路口智能駕駛通行方法包括S1，建立路口通行模型；S2，基于所述路口通行模型計算通行時間；S3，找出匹配的路口通行模型，則進入步驟S4，若否則進入步驟S5；S4，基于通過交通信號燈路口的最大速度和過程平均速度選取最優路口通行模型，依據該最優的路口通行模型通過當前路口，結束；S5，自車在當前路口的停車線前停車。本發明提出了一種交通信號燈路口智能駕駛通行方法、通行系統、通行設備及計算機可讀存儲介質，能有效獲得交通信號燈路口通行方案，提升車輛路口通行的安全性和舒適性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術鄰域，尤其涉及一種交通信號燈路口智能駕駛通行方法、通行系統、通行設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，智能駕駛車輛在紅綠燈路口通行時，大多只考慮紅綠燈的顏色，而沒有把紅綠燈的剩余時間考慮進去，在做處理時，也只是遵循的紅燈停車，綠燈通行的原則，這樣就會導致在紅綠燈的顏色切換的時候智能駕駛車輛出現變紅燈突然剎車的情況，影響車輛行駛的安全性和乘客乘坐的舒適性。

在V2X(Vehicle?to?everything)得到普及的今天，智能駕駛車輛在紅綠燈路口可以根據當前行駛的車道信息獲取當前應該關注的紅綠燈的顏色和剩余時間時間。如何根據紅綠燈的顏色和剩余時間來提供更合理的紅綠燈路口通行方案成為人們亟待解決的問題。

發明內容

針對現有技術的上述問題，本發明提出了一種交通信號燈路口智能駕駛通行方法、通行系統、通行設備及計算機可讀存儲介質，能有效獲得交通信號燈路口通行方案，提升車輛路口通行的安全性和舒適性。

具體地，本發明提出了本發明還提供了一種交通信號燈路口智能駕駛通行方法，包括步驟：

S1，建立路口通行模型，包括多個綠燈路口通行模型和紅燈路口通行模型，所述綠燈路口通行模型適用于當前路口交通信號燈為綠燈的通行場景，所述紅燈路口通行模型適用于當前路口交通信號燈為紅燈的通行場景；

S2，基于所述路口通行模型計算通行時間；

若當前路口的交通信號燈為綠燈時，基于自車與停車線的距離S、綠燈剩余時間t-Δt，以及自車當前車速v₀，計算所述綠燈路口通行模型的通行時間范圍[t_min,t_max]，其中，Δt為預設調整值，t_min為通過路口最小時長，t_max為通過路口最大時長；

若當前路口的交通信號燈為紅燈時，基于自車與停車線的距離S、紅燈剩余時間t+Δt，以及自車當前車速v₀，計算所述紅燈路口通行模型的通行時間范圍[t_min,t_max]；

S3，找出匹配的路口通行模型，若綠燈剩余時間t-Δt∈[t_min,t_max]或紅燈剩余時間t+Δt∈[t_min,t_max]，則認為對應的路口通行模型符合當前通行場景，找出所有匹配的路口通行模型，則進入步驟S4，若否則進入步驟S5；

S4，基于通過交通信號燈路口的最大速度和過程平均速度選取最優路口通行模型，依據該最優的路口通行模型通過當前路口，結束；

S5，自車在當前路口的停車線前停車。

根據本發明的一個實施例，在步驟S2中，若當前路口的交通信號燈為黃燈時，判斷前一個交通信號燈狀態，若前一個交通信號燈為綠燈，則依照當前路口的交通信號燈為綠燈時進行處理；若前一個交通信號燈為紅燈，則依照當前路口的交通信號燈為紅燈時進行處理；

根據本發明的一個實施例，所述綠燈路口通行模型包括：