[發明專利]一種交通信號燈路口智能駕駛通行方法、通行系統、通行設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211434260.0
• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN116118771A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 禹超;范明磊;凌鵬;朱亞坤;魏申申
• 申請（專利權）人: 合眾新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/04;B60W40/105;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 孫英杰

1.一種交通信號燈路口智能駕駛通行方法，包括步驟：

S1，建立路口通行模型，包括多個綠燈路口通行模型和紅燈路口通行模型，所述綠燈路口通行模型適用于當前路口交通信號燈為綠燈的通行場景，所述紅燈路口通行模型適用于當前路口交通信號燈為紅燈的通行場景；

S2，基于所述路口通行模型計算通行時間；

若當前路口的交通信號燈為綠燈時，基于自車與停車線的距離S、綠燈剩余時間t-Δt，以及自車當前車速v₀，計算所述綠燈路口通行模型的通行時間范圍[t_min，t_max]，其中，Δt為預設調整值，r_min為通過路口最小時長，t_max為通過路口最大時長；

若當前路口的交通信號燈為紅燈時，基于自車與停車線的距離S、紅燈剩余時間t+Δt，以及自車當前車速v₀，計算所述紅燈路口通行模型的通行時間范圍[t_min，t_max]；

S3，找出匹配的路口通行模型，若綠燈剩余時間t-Δt∈[t_min，t_max]或紅燈剩余時間t+Δt∈[t_min，t_max]，則認為對應的路口通行模型符合當前通行場景，找出所有匹配的路口通行模型，則進入步驟S4，若否則進入步驟S5；

S4，基于通過交通信號燈路口的最大速度和過程平均速度選取最優路口通行模型，依據該最優的路口通行模型通過當前路口，結束；

S5，自車在當前路口的停車線前停車。

2.如權利要求1所述的交通信號燈路口智能駕駛通行方法，其特征在于，在步驟S2中，若當前路口的交通信號燈為黃燈時，判斷前一個交通信號燈狀態，若前一個交通信號燈為綠燈，則依照當前路口的交通信號燈為綠燈時進行處理；若前一個交通信號燈為紅燈，則依照當前路口的交通信號燈為紅燈時進行處理。

3.如權利要求1所述的交通信號燈路口智能駕駛通行方法，其特征在于，所述綠燈路口通行模型包括：

勻速模型，滿足以當前車速v₀通過當前路口，當前車速v₀不高于道路限速v_limit；

恒定加速度模型，滿足一直加速至目標車速v₁通過當前路口，目標車速v₁不高于道路限速v_limit；

先加速后勻速模型，滿足先加速至目標車速v₂，后保持勻速通過當前路口，目標車速v₂不高于道路限速v_limit；

先加速再勻速后減速模型，滿足先加速至目標車速v₃，保持目標車速v₃勻速一段時間后，減速至目標車速v₄通過當前路口，目標車速v₃不高于道路限速v_limit；

恒定減速模型，當前車速v₀超過道路限速v_limit，滿足先減速至道路限速v_limit通過當前路口；

先減速后勻速模型，當前車速v₀超過道路限速v_limit，滿足先減速至道路限速v_limit，后保持勻速通過當前路口；

所述紅燈路口通行模型包括：

勻速模型，滿足以當前車速v₀通過當前路口，當前車速v₀不高于道路限速v_limit；

恒定加速度模型，滿足一直加速至目標車速v₁通過當前路口，目標車速v₁不高于道路限速v_limit；

先加速后勻速模型，滿足先加速至目標車速v₂，后保持勻速通過當前路口，目標車速v₂不高于道路限速v_limit；

先加速再勻速后減速模型，滿足先加速至目標車速v₃，保持目標車速v₃勻速一段時間后，減速至目標車速v₄通過當前路口，目標車速v₃不高于道路限速v_limit；

恒定減速模型，滿足一直減速至目標車速v₅通過當前路口，目標車速v₅不高于道路限速v_limit，且不低于自車最低速度值v_min；

先減速后勻速模型，滿足先減速至目標車速v₆，后保持勻速通過當前路口，目標車速v₆不高于道路限速v_limit，且不低于自車最低速度值v_min；

先減速再勻速后加速模型，滿足先減速至目標車速v₆，后保持勻速，再加速至目標車速v₇通過當前路口，目標車速v₆、v₇不高于道路限速v_limit，且不低于本車最低速度值v_limit。