[發明專利]一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法

在審

• 申請號: 202211432884.9
• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN115782900A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 孫廣煜;楊俊;白炳仁;李小波;劉偉;劉振斌;馬建成;王勝杰;王錚;荀航;奚浩晨
• 申請（專利權）人: 上海友道智途科技有限公司
• 主分類號: B60W40/114
• 分類號: B60W40/114;G08G1/0967;B60W60/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 袁瑞娟

本發明公開一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，通過自動駕駛過程中偏航角的表現進行檢測車輛是否為畫龍行為，偏航角為車輛傳感器直接獲取，獲取方式簡單且準確，結合偏航角誤差閾值與時間閾值的配合，能夠提高檢測精度，避免誤檢，同時，偏航角誤差閾值能夠根據道路及車輛情況進行自適應調整，提高了檢測的靈活性及適配性，適用于多種場景，對數據運用了滑動窗原理，分段檢測，提高了檢測效率及精度。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，具體涉及到一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法。

背景技術

畫龍，即自動駕駛車輛在道路上方向左右來回擺動，車輛行進軌跡蜿蜒，在車道內的左右擺動也能夠表現出明顯的畫龍現象，在現有技術中，公開了通過尋找角速度的波峰或波谷，判斷波峰波谷是否滿足預設畫龍條件，以此來判斷自動駕駛車輛是否出現畫龍行為，但是，此種方式設計難度較大，邏輯復雜，首先需要先提取疑似波峰、波谷，再對波峰、波谷進行判斷，再將判斷出的波峰波谷放入畫龍條件中判斷是否畫龍，此種方式對數據的精確度要求較高，并且，在實車中獲取的初始數據通常為偏航角，而角速度則需要對偏航角進行二次求解，計算出的角速度往往比實際獲取的偏航角精度更低，且計算運行效率低，需要多次遍歷所有數據，求取波峰波谷、篩選波峰波谷的過程也需要較大的算力，此種方式雖然能夠起到畫龍檢測的效果，但是在實際使用過程中，實用性較低。另外，在實際工作中，采集到的數據往往會出現若干無效的波峰波谷，偏航角也會存在較多的細微震蕩，畫龍檢測精度難以保證。

發明內容

針對上述問題，本發明的主要目的在于設計一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法,通過時間閾值與偏航角誤差閾值的設置，解決現有技術中車輛畫龍檢測設計難度大、邏輯復雜和畫龍精度難以保證的技術問題。

為了實現上述目的本發明采用如下技術方案：

一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，包括：

步驟1：根據自動駕駛車輛與車道的寬度，期望時間下通過自動駕駛車輛的位置獲取車輛偏離正確軌跡的距離，即行進方向的偏離誤差；

步驟2：基于當前車輛的速度、期望時間、行進方向的偏離誤差，得到車輛的偏航角誤差閾值；

步驟3：通過確定合理的行進方向偏離誤差確定合理的偏航角誤差閾值；

步驟4：判定期望時間下偏航角的表現是否為畫龍行為：

在一個數據窗口內，依次對每個時間單位下的數據進行檢測，若數據檢測結果為連續兩個以上交替出現偏航角誤差閾值超出合理的偏航角誤差閾值、超出合理的偏航角誤差閾值的負值，判定車輛為畫龍行為。

作為本發明進一步的描述，步驟1中，行進方向的偏離誤差計算方式為：

步驟101：根據自動駕駛車輛的寬度與車道的寬度，計算自動駕駛車輛在車道正確軌跡線時車輛的兩側距車道線的距離；

步驟102：當車輛出現畫龍行為時，會出現對車道正確軌跡線的偏移，在設定期望時間下，依據車輛的位置得到在y方向偏離正確軌跡線的誤差距離為error_y。

作為本發明進一步的描述，步驟2中，在設定期望時間下，依據車輛的速度得到車輛的前進路程為pass_dis，車輛的偏航角誤差閾值設置方法為：

通過：

可得偏航角誤差閾值：

作為本發明進一步的描述，步驟3中，通過設置合理的error_y和pass_dis得出合理的偏航角誤差閾值。