[發(fā)明專利]一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法

在審

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• 申請日: 2022-11-16
• 公開（公告）號: CN115782900A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫廣煜;楊俊;白炳仁;李小波;劉偉;劉振斌;馬建成;王勝杰;王錚;荀航;奚浩晨
• 申請（專利權(quán)）人: 上海友道智途科技有限公司
• 主分類號: B60W40/114
• 分類號: B60W40/114;G08G1/0967;B60W60/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 袁瑞娟

1.一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，包括：

步驟1：根據(jù)自動駕駛車輛與車道的寬度，期望時間下通過自動駕駛車輛的位置獲取車輛偏離正確軌跡的距離，即行進(jìn)方向的偏離誤差；

步驟2：基于當(dāng)前車輛的速度、期望時間、行進(jìn)方向的偏離誤差，得到車輛的偏航角誤差閾值；

步驟3：通過確定合理的行進(jìn)方向偏離誤差確定合理的偏航角誤差閾值；

步驟4：判定期望時間下偏航角的表現(xiàn)是否為畫龍行為：

在一個數(shù)據(jù)窗口內(nèi)，依次對每個時間單位下的數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，若數(shù)據(jù)檢測結(jié)果為連續(xù)兩個以上交替出現(xiàn)偏航角誤差閾值超出合理的偏航角誤差閾值、超出合理的偏航角誤差閾值的負(fù)值，判定車輛為畫龍行為。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，其特征在于：步驟1中，行進(jìn)方向的偏離誤差計算方式為：

步驟101：根據(jù)自動駕駛車輛的寬度與車道的寬度，計算自動駕駛車輛在車道正確軌跡線時車輛的兩側(cè)距車道線的距離；

步驟102：當(dāng)車輛出現(xiàn)畫龍行為時，會出現(xiàn)對車道正確軌跡線的偏移，在設(shè)定期望時間下，依據(jù)車輛的位置得到在y方向偏離正確軌跡線的誤差距離為error_y。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，其特征在于：步驟2中，在設(shè)定期望時間下，依據(jù)車輛的速度得到車輛的前進(jìn)路程為pass_dis，車輛的偏航角誤差閾值設(shè)置方法為：

通過：

可得偏航角誤差閾值：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，其特征在于：步驟3中，通過設(shè)置合理的error_y和pass_dis得出合理的偏航角誤差閾值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，其特征在于：步驟4中，判定偏航角的表現(xiàn)是否為畫龍行為，以時間閾值T的大小為窗口大小，針對該窗口內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，每完成一個窗口的數(shù)據(jù)檢測，將窗口向下移動一個時間單位，直至移動到最后一個時間單位。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，其特征在于：窗口內(nèi)包括T個時間單位，每個時間單位進(jìn)行單獨的數(shù)據(jù)檢測。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，其特征在于：步驟4中，數(shù)據(jù)檢測方式為：

步驟401：根據(jù)車輛起始與截止時刻的位姿，通過擬合得到期望偏航角的變化曲線，期望偏航角變化曲線的偏航角為期望偏航角；

步驟402：通過實際偏航角與期望偏航角的對比，得到偏航角的誤差量，通過偏航角誤差量與偏航角誤差閾值的對比得到第一判斷標(biāo)志；

步驟403：若偏航角的誤差量大于偏航角誤差閾值，或偏航角的誤差量小于偏航角誤差閾值的負(fù)值，則可能出現(xiàn)畫龍行為。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于偏航角的自動駕駛畫龍檢測方法，其特征在于：在一個窗口內(nèi)，依次對每個時間單位的數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，偏航角誤差量與偏航角誤差閾值的對比，出現(xiàn)連續(xù)兩個與第一判定標(biāo)志正負(fù)交替時，判定車輛為畫龍行為。