[發明專利]用于確定激光雷達傳感器的最大作用范圍的方法以及設備

在審

• 申請號: 202211431479.5
• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN116125440A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: G·薩馬加約;F·A·祖貝里;J·安德拉德;C·米勒-勒默爾;J·C·G·費爾南德斯;S·萊梅特爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/42
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

根據本發明，提供一種用于確定激光雷達傳感器的最大作用范圍的方法，其包括下述步驟：借助激光雷達傳感器提供激光雷達點云，所述激光雷達點云三維地映射在確定時刻在激光雷達傳感器的預確定的視場內激光雷達傳感器的環境。辨認激光雷達點云內的至少兩個不同的點集，所述點集映射環境中的各一個面積，所述面積是分別被識別為配屬于預定義的環境對象的。對分別通過點集來映射的那些面積進行計算，并且將映射面積的激光雷達點的數量除以分別相應被映射的面積，以便獲得至少兩個不同的點密度。由至少兩個點密度計算商，使用商來求取激光雷達傳感器的最大作用范圍，為此使用事先保存的回歸曲線。此外，本發明涉及一種相應的設備。

技術領域

本發明涉及一種用于確定激光雷達傳感器的最大作用范圍的方法，所述方法包括借助激光雷達傳感器提供激光雷達點云的步驟，其中，所述激光雷達點云三維地映射在確定的時刻在激光雷達傳感器的預確定的視場內激光雷達傳感器的環境。

此外，本發明涉及一種相應的設備。

背景技術

使用激光雷達系統(縮寫“LiDAR”代表“Light?Detection?and?Ranging(光探測和測距)”或者“Light?imaging,detection?and?ranging(光成像、探測和測距)”，德語：“Lichterkennung?und?Reichweitenmessung(光識別和作用范圍測量)”)的方法是與雷達有關的方法，該方法用于光學間距測量和速度測量以及用于大氣參數的遠程測量。這種類型的系統和方法涉及三維激光掃描的形式。通常，術語“LiDAR”也包括一系列使用激光以用于測量與確定的目標的距離的技術。

這樣的激光雷達系統在廣泛的實際應用中使用，所述實際應用需要無接觸的距離測量。通過使用適合的光學采樣元件或者通過對目標的確定的區域進行照亮/閃光，可以獲得具有該目標的深度信息和反向散射特性的3D圖像。這樣的系統提供3D點云或3D點云幀，該3D點云幀可以借助軟件來處理，以便獲得關于環境的附加信息。

因此，3D激光雷達成像提供用于在車輛、尤其是機動車中的不同應用的有吸引力的可能性，在所述車輛中使用激光雷達系統例如用于避免危險和碰撞。在現有技術中，激光雷達系統現在尤其在自主駕駛(在英語里也被稱為Autonomous?Driving，AD)領域中以及在先進駕駛輔助系統中使用，所述先進駕駛輔助系統在英語里也被稱為ADAS(AdvancedDriving?Assistance?Systems)。

在此，必須對所獲得的數據——基于3D點云——再進行(進一步)處理，以便對環境對象進行識別、區分和分類，所述環境對象例如是車輛、行人、建筑物、道路表面或者別的障礙物。如果需要作出用于避免危險和自轉向的決定，則這種類型的分類對于自主的且駕駛員支持的導航以及駕駛輔助而言具有最高相關性。為此目的，已提出用于對象識別和對象測繪的不同的技術和方法，所述技術和方法不僅適合用于陸地應用、還適合用于空中發射的應用。

在US8244026B2、US2016/0154999A1以及US9360554B2中公開相應的解決方案。另外的解決方案可在不同學術文章中找到，例如在：Matei等人的《Rapid?and?scalable?3Dobject?recognition?using?LiDAR?data》(Proc.SPIE6234,Automatic?TargetRecognition?XVI,623401(2006))中或者在Himmelsbach等人的《LiDAR-based?3D?objectperception》(Proceedings?of?1st?International?Workshop?on?Cognition?forTechnical?Systems(2008))中。