[發明專利]用于確定激光雷達傳感器的最大作用范圍的方法以及設備

在審

• 申請號: 202211431479.5
• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN116125440A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: G·薩馬加約;F·A·祖貝里;J·安德拉德;C·米勒-勒默爾;J·C·G·費爾南德斯;S·萊梅特爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/42
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于確定激光雷達傳感器的最大作用范圍的方法，其中，所述方法包括下述步驟：

-借助激光雷達傳感器提供(S1)激光雷達點云，所述激光雷達點云三維映射在確定的時刻在所述激光雷達傳感器的預確定的視場內所述激光雷達傳感器的環境；

-辨認(S2)所述激光雷達點云內的至少兩個不同的點集，所述點集映射所述環境中的各一個面積，所述面積分別被識別為配屬于預定義的環境對象；

-對分別通過所述點集來映射的那些面積進行計算(S3)，并且將映射所述面積的激光雷達點的數量除以分別相應被映射的面積，以便獲得至少兩個不同的點密度；

-由至少兩個點密度計算商(S4)，

-使用(S5)所述商來求取所述激光雷達傳感器的最大作用范圍，為此使用事先保存的回歸曲線。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，通過應用于所述激光雷達點云的分類算法，不僅確定所述預定義的環境對象的存在，還確定所述預定義的環境對象在所述視場中的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述分類算法是如下算法：借助所述算法能夠將土地的和/或地面的表面識別為在所述激光雷達傳感器的視場中的環境內的預定義的環境對象，所述激光雷達傳感器在所述時刻位于所述土地和/或所述地面上或者所述土地和/或所述地面上方。

4.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述至少兩個不同的點集映射所述如下面積：所述面積分別表示所述土地的和/或所述地面的表面的一部分，所述激光雷達傳感器在所述時刻位于所述土地和/或所述地面上或者所述土地和/或所述地面上方。

5.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，在使用所述商的框架中，將所述商與為通過所述至少兩個不同的點集所映射的面積或者為與所述面積基本上可比的面積而事先保存的至少一個回歸曲線進行比對。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，事先保存的至少一個回歸曲線使計算出的商與所述激光雷達傳感器的最大作用范圍關聯起來。

7.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述至少兩個不同的點集在至少一個激光雷達點方面、尤其是在所有激光雷達點方面彼此不同。

8.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述預確定的視場是所述激光雷達傳感器的至少兩個預確定的子視場中的一個預確定的子視場，所述至少兩個預確定的子視場共同形成所述激光雷達傳感器的總視場。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，根據預確定的規則由為所述子視場求取的最大作用范圍求取用于所述總視場的最大作用范圍。

10.一種設備，所述設備具有激光雷達傳感器，其中，所述設備設置用于，實施根據上述權利要求中任一項所述的方法的步驟。