[發明專利]碰撞數據的檢測方法、駕駛設備及其控制方法、介質

在審

• 申請號: 202211430628.6
• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN115689379A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 安徽蔚來智駕科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/0639
• 分類號: G06Q10/0639;B60W60/00;G06F18/23
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 王國賽

本發明提供了一種碰撞數據的檢測方法、駕駛設備及其控制方法、介質，包括獲取包括待檢測對象對周圍的目標對象的感知數據和待檢測對象的行駛數據的場景數據；分別基于所述感知數據和行駛數據進行碰撞風險評分，得到所述感知數據的第一碰撞風險評分值，以及，所述行駛數據的第二碰撞風險評分值；根據所第一碰撞風險評分值和第二碰撞風險評分值，得到所述場景數據的碰撞置信度；若所述碰撞置信度大于預設置信度，則確認所述場景數據為碰撞場景數據，和/或，召回所述場景數據，實現了客觀的收集碰撞置信度較高的碰撞場景數據，提高了碰撞場景數據的可靠性，這樣，有助于提高動駕駛感知和決策算法性能，提高車輛異常診斷、事故責任認定等的可靠性。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，具體提供一種碰撞數據的檢測方法、駕駛設備及其控制方法、介質。

背景技術

在車輛等駕駛設備行駛過程中，發生碰撞屬于比較嚴重的事故。對于一個成熟的自動駕駛系統，需要做出把發生這種危險場景的概率降到最低的決策。而對于真實碰撞的碰撞場景數據，往往對于自動駕駛感知和決策算法性能提升、車輛異常診斷、事故責任認定都有重大意義和價值。

通常情況下，碰撞場景數據的收集依賴于人工收集證人的陳述，然而證人陳述存在個人主觀意見，所收集到的碰撞場景數據的可靠性較低，進而降低了動駕駛感知和決策算法性能，降低了車輛異常診斷、事故責任認定等的可靠性。

發明內容

為了克服上述缺陷，提出了本發明，以提供解決或至少部分地解決所收集到的碰撞場景數據的可靠性較低，進而降低了動駕駛感知和決策算法性能，降低了車輛異常診斷、事故責任認定等的可靠性的技術問題的碰撞數據的檢測方法、駕駛設備及其控制方法、介質。

在第一方面，本發明提供一種碰撞數據的檢測方法，所述碰撞數據的檢測方法包括：

獲取待檢測對象的場景數據；其中，所述場景數據至少包括待檢測對象對周圍的目標對象的感知數據和待檢測對象的行駛數據；

基于所述感知數據進行碰撞風險評分，得到所述感知數據的第一碰撞風險評分值，以及，基于所述行駛數據進行碰撞風險評分，得到所述行駛數據的第二碰撞風險評分值；

根據所述感知數據的第一碰撞風險評分值和所述行駛數據的第二碰撞風險評分值，得到所述場景數據的碰撞置信度；

若所述碰撞置信度大于預設置信度，則確認所述場景數據為碰撞場景數據，和/或，召回所述場景數據。

進一步地，上述所述的碰撞數據的檢測方法中，基于所述行駛數據進行碰撞風險評分，得到所述行駛數據的第二碰撞風險評分值，包括：

提取所述待檢測對象的行駛數據的特征向量；

計算所述特征向量與至少一個所述聚類中心之間的歐式距離；

根據至少一個所述歐式距離進行碰撞風險評分，得到所述第二碰撞風險評分值。

進一步地，上述所述的碰撞數據的檢測方法中，根據至少一個所述歐式距離進行碰撞風險評分，得到所述第二碰撞風險評分值，包括：

若所述歐式距離的數目為一個，確定所述歐式距離對應的第一距離閾值，并根據距離閾值與評分值的關聯關系，確定與所述第一距離閾值相關聯的評分值作為所述第二碰撞風險評分值；

若所述歐式距離的數目為多個，確定最小歐式距離和最小歐式距離對應的第二距離閾值，并根據預設的距離閾值與評分值的關聯關系，確定與所述第二距離閾值相關聯的評分值作為所述第二碰撞風險評分值。

進一步地，上述所述的碰撞數據的檢測方法，還包括：

獲取碰撞場景下的多組歷史行駛數據；

提取每組所述歷史行駛數據對應的特征向量；