[發(fā)明專利]碰撞數(shù)據(jù)的檢測方法、駕駛設(shè)備及其控制方法、介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202211430628.6
• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN115689379A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽蔚來智駕科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/0639
• 分類號: G06Q10/0639;B60W60/00;G06F18/23
• 代理公司: 北京瀚仁知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11482
• 代理人: 王國賽

1.一種碰撞數(shù)據(jù)的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測對象的場景數(shù)據(jù)；其中，所述場景數(shù)據(jù)至少包括待檢測對象對周圍的目標(biāo)對象的感知數(shù)據(jù)和待檢測對象的行駛數(shù)據(jù)；

基于所述感知數(shù)據(jù)進行碰撞風(fēng)險評分，得到所述感知數(shù)據(jù)的第一碰撞風(fēng)險評分值，以及，基于所述行駛數(shù)據(jù)進行碰撞風(fēng)險評分，得到所述行駛數(shù)據(jù)的第二碰撞風(fēng)險評分值；

根據(jù)所述感知數(shù)據(jù)的第一碰撞風(fēng)險評分值和所述行駛數(shù)據(jù)的第二碰撞風(fēng)險評分值，得到所述場景數(shù)據(jù)的碰撞置信度；

若所述碰撞置信度大于預(yù)設(shè)置信度，則確認(rèn)所述場景數(shù)據(jù)為碰撞場景數(shù)據(jù)，和/或，召回所述場景數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞數(shù)據(jù)的檢測方法，其特征在于，基于所述行駛數(shù)據(jù)進行碰撞風(fēng)險評分，得到所述行駛數(shù)據(jù)的第二碰撞風(fēng)險評分值，包括：

提取所述待檢測對象的行駛數(shù)據(jù)的特征向量；

計算所述特征向量與至少一個所述聚類中心之間的歐式距離；

根據(jù)至少一個所述歐式距離進行碰撞風(fēng)險評分，得到所述第二碰撞風(fēng)險評分值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碰撞數(shù)據(jù)的檢測方法，其特征在于，根據(jù)至少一個所述歐式距離進行碰撞風(fēng)險評分，得到所述第二碰撞風(fēng)險評分值，包括：

若所述歐式距離的數(shù)目為一個，確定所述歐式距離對應(yīng)的第一距離閾值，并根據(jù)距離閾值與評分值的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定與所述第一距離閾值相關(guān)聯(lián)的評分值作為所述第二碰撞風(fēng)險評分值；

若所述歐式距離的數(shù)目為多個，確定最小歐式距離和最小歐式距離對應(yīng)的第二距離閾值，并根據(jù)預(yù)設(shè)的距離閾值與評分值的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定與所述第二距離閾值相關(guān)聯(lián)的評分值作為所述第二碰撞風(fēng)險評分值。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碰撞數(shù)據(jù)的檢測方法，其特征在于，還包括：

獲取碰撞場景下的多組歷史行駛數(shù)據(jù)；

提取每組所述歷史行駛數(shù)據(jù)對應(yīng)的特征向量；

對多組所述特征向量進行聚類，得到至少一個所述聚類中心。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞數(shù)據(jù)的檢測方法，其特征在于，基于所述感知數(shù)據(jù)進行碰撞風(fēng)險評分，得到所述感知數(shù)據(jù)的第一碰撞風(fēng)險評分值，包括：

基于所述感知數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)對象的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述待檢測對象的狀態(tài)信息和所述目標(biāo)對象的狀態(tài)信息，確定所述待檢測對象與所述目標(biāo)對象之間的碰撞概率；

根據(jù)所述碰撞概率，確定所述感知數(shù)據(jù)的第一碰撞風(fēng)險評分值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的碰撞數(shù)據(jù)的檢測方法，其特征在于，所述目標(biāo)對象的狀態(tài)信息包括目標(biāo)對象的預(yù)測行駛軌跡和/或目標(biāo)對象與所述待檢測對象之間的距離；

根據(jù)所述待檢測對象的狀態(tài)信息和所述目標(biāo)對象的狀態(tài)信息，確定所述待檢測對象與所述目標(biāo)對象之間的碰撞概率，包括：

根據(jù)所述待檢測對象的當(dāng)前路徑規(guī)劃和所述目標(biāo)對象的預(yù)測行駛軌跡，確定待檢測對象與所述目標(biāo)對象之間的碰撞概率；和/或

根據(jù)預(yù)設(shè)的距離與碰撞概率的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述待檢測對象與所述目標(biāo)對象之間的碰撞概率。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碰撞數(shù)據(jù)的檢測方法，其特征在于，根據(jù)所述待檢測對象的當(dāng)前路徑規(guī)劃和所述目標(biāo)對象的預(yù)測行駛軌跡，確定待檢測對象與所述目標(biāo)對象之間的碰撞概率，包括：

當(dāng)所述預(yù)測行駛軌跡為一個時，根據(jù)所述待檢測對象的當(dāng)前路徑規(guī)劃，確定所述待檢測對象與所述目標(biāo)對象在所述預(yù)測行駛軌跡上的第一碰撞概率作為所述待檢測對象與所述目標(biāo)對象之間的碰撞概率；

當(dāng)所述預(yù)測行駛軌跡為多個時，根據(jù)所述待檢測對象的當(dāng)前路徑規(guī)劃，確定所述待檢測對象與所述目標(biāo)對象在每個所述預(yù)測行駛軌跡上的第二碰撞概率，并根據(jù)所有所述預(yù)測行駛軌跡對應(yīng)的所述第二碰撞概率，確定所述待檢測對象與所述目標(biāo)對象的綜合碰撞概率作為所述待檢測對象與所述目標(biāo)對象之間的碰撞概率。

8.一種駕駛設(shè)備控制方法，其特征在于，包括：

基于權(quán)利要求1至7中任一項所述的碰撞數(shù)據(jù)的檢測方法對所述駕駛設(shè)備的場景數(shù)據(jù)進行檢測；

當(dāng)確認(rèn)所述駕駛設(shè)備的場景數(shù)據(jù)為碰撞場景數(shù)據(jù)時，控制所述駕駛設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)操作，以避免碰撞發(fā)生。