[發(fā)明專利]自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法及系統(tǒng)

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• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN115774826A
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 裴紅平;張飛;任曉懷;劉心爽;高慶文;袁波;徐巍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京科技大學(xué)設(shè)計研究院有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;G06V10/22;B65G47/24;B65G13/00;B65G43/08
• 代理公司: 北京市廣友專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 11237
• 代理人: 張仲波;付忠林

本發(fā)明公開了一種自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法及系統(tǒng)，該方法包括：識別鋼板與側(cè)導(dǎo)板邊部的夾角及鋼板的頭、尾位置；自動轉(zhuǎn)鋼時，控制交錯布置的兩組錐形輥道的速度大小相等、方向相反，軋機(jī)入口側(cè)采用逆時針方向轉(zhuǎn)鋼，軋機(jī)出口側(cè)采用順時針方向轉(zhuǎn)鋼；實(shí)時識別是否出現(xiàn)轉(zhuǎn)鋼異常，如果出現(xiàn)轉(zhuǎn)鋼異常，則撤銷轉(zhuǎn)鋼輥道的速度給定；其中，所述轉(zhuǎn)鋼異常指的是鋼板與側(cè)導(dǎo)板邊部的夾角在預(yù)設(shè)時長內(nèi)維持不動和/或鋼板的頭、尾位置超出轉(zhuǎn)鋼安全范圍；根據(jù)鋼板的頭、尾位置及錐形輥道的輥間距確定鋼板需挪移的距離及方向。采用本發(fā)明的技術(shù)方案可以提高自動轉(zhuǎn)鋼的成功率，減少人工干預(yù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

轉(zhuǎn)鋼是中、寬板廠控制產(chǎn)品寬度的重要手段，傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)鋼由操作人員監(jiān)控工業(yè)電視或直接觀察現(xiàn)場手動進(jìn)行，由于轉(zhuǎn)鋼輥道磨損或鋼板板形欠佳或鋼板長度太短等原因，經(jīng)常出現(xiàn)有轉(zhuǎn)鋼命令，但是鋼板不轉(zhuǎn)或鋼板移出轉(zhuǎn)鋼安全范圍的情況，需操作人員人工調(diào)整轉(zhuǎn)鋼位置，之后再繼續(xù)轉(zhuǎn)鋼，完成轉(zhuǎn)鋼所需時間的長短與操作工的操作習(xí)慣以及操作水平高度相關(guān)，既影響軋制節(jié)奏的穩(wěn)定又使得操作人員精神高度緊張、勞動強(qiáng)度大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有轉(zhuǎn)鋼技術(shù)既影響軋制節(jié)奏的穩(wěn)定又使得操作人員精神高度緊張、勞動強(qiáng)度大的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

一方面，本發(fā)明提供了一種自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法，所述自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法包括：

識別鋼板與側(cè)導(dǎo)板邊部的夾角及鋼板的頭、尾位置；

自動轉(zhuǎn)鋼時，控制交錯布置的兩組錐形輥道的速度大小相等、方向相反，軋機(jī)入口側(cè)采用逆時針方向轉(zhuǎn)鋼，軋機(jī)出口側(cè)采用順時針方向轉(zhuǎn)鋼；

實(shí)時識別是否出現(xiàn)轉(zhuǎn)鋼異常，如果出現(xiàn)轉(zhuǎn)鋼異常，則撤銷轉(zhuǎn)鋼輥道的速度給定；其中，所述轉(zhuǎn)鋼異常指的是鋼板與側(cè)導(dǎo)板邊部的夾角在預(yù)設(shè)時長內(nèi)維持不動和/或鋼板的頭、尾位置超出轉(zhuǎn)鋼安全范圍；所述轉(zhuǎn)鋼安全范圍指的是鋼板的各個部分均位于轉(zhuǎn)鋼輥道區(qū)域內(nèi)，且與邊界的距離大于預(yù)設(shè)距離閾值；

根據(jù)鋼板的頭、尾位置及錐形輥道的輥間距確定鋼板需挪移的距離及方向。

進(jìn)一步地，在確定鋼板需挪移的距離及方向之后，所述方法還包括：

控制交錯布置的兩組錐形輥道同向、同速運(yùn)動，移動到目標(biāo)位置后繼續(xù)轉(zhuǎn)鋼。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)時長的取值范圍為1.0秒～2.5秒。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)距離閾值的取值范圍為1.0米～1.5米。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)鋼板的頭、尾位置及錐形輥道的輥間距確定鋼板需挪移的距離及方向，包括：

定義鋼板遠(yuǎn)離軋機(jī)側(cè)端部距該側(cè)錐形輥道端部的距離為L₁，鋼板靠近軋機(jī)側(cè)端部距該側(cè)錐形輥道端部的距離為L₂，錐形輥的輥間距為L₃；

計算(L₁-L₂)/2L₃，計算結(jié)果保留1位小數(shù)，得到計算結(jié)果的整數(shù)部分X以及計算結(jié)果的小數(shù)部分Y，則需要挪移的距離及方向確定方法為：

當(dāng)X為負(fù)時，向靠近軋機(jī)側(cè)挪移，當(dāng)X為非負(fù)值時，向遠(yuǎn)離軋機(jī)側(cè)挪移；

當(dāng)Y4時，挪移距離為

當(dāng)4≤Y≤6時，挪移距離為|L₁-L₂|/2+L₃；

當(dāng)Y＞6時，挪移距離為