[發(fā)明專利]自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法及系統(tǒng)

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• 申請日: 2022-11-15
• 公開（公告）號: CN115774826A
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 裴紅平;張飛;任曉懷;劉心爽;高慶文;袁波;徐巍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京科技大學(xué)設(shè)計研究院有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;G06V10/22;B65G47/24;B65G13/00;B65G43/08
• 代理公司: 北京市廣友專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 11237
• 代理人: 張仲波;付忠林

1.一種自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法，其特征在于，包括：

識別鋼板與側(cè)導(dǎo)板邊部的夾角及鋼板的頭、尾位置；

自動轉(zhuǎn)鋼時，控制交錯布置的兩組錐形輥道的速度大小相等、方向相反，軋機入口側(cè)采用逆時針方向轉(zhuǎn)鋼，軋機出口側(cè)采用順時針方向轉(zhuǎn)鋼；

實時識別是否出現(xiàn)轉(zhuǎn)鋼異常，如果出現(xiàn)轉(zhuǎn)鋼異常，則撤銷轉(zhuǎn)鋼輥道的速度給定；其中，所述轉(zhuǎn)鋼異常指的是鋼板與側(cè)導(dǎo)板邊部的夾角在預(yù)設(shè)時長內(nèi)維持不動和/或鋼板的頭、尾位置超出轉(zhuǎn)鋼安全范圍；所述轉(zhuǎn)鋼安全范圍指的是鋼板的各個部分均位于轉(zhuǎn)鋼輥道區(qū)域內(nèi)，且與邊界的距離大于預(yù)設(shè)距離閾值；

根據(jù)鋼板的頭、尾位置及錐形輥道的輥間距確定鋼板需挪移的距離及方向。

2.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法，其特征在于，在確定鋼板需挪移的距離及方向之后，所述方法還包括：

控制交錯布置的兩組錐形輥道同向、同速運動，移動到目標(biāo)位置后繼續(xù)轉(zhuǎn)鋼。

3.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)時長的取值范圍為1.0秒～2.5秒。

4.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)距離閾值的取值范圍為1.0米～1.5米。

5.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算方法，其特征在于，所述根據(jù)鋼板的頭、尾位置及錐形輥道的輥間距確定鋼板需挪移的距離及方向，包括：

定義鋼板遠(yuǎn)離軋機側(cè)端部距該側(cè)錐形輥道端部的距離為L₁，鋼板靠近軋機側(cè)端部距該側(cè)錐形輥道端部的距離為L₂，錐形輥的輥間距為L₃；

計算(L₁-L₂)/2L₃，計算結(jié)果保留1位小數(shù)，得到計算結(jié)果的整數(shù)部分X以及計算結(jié)果的小數(shù)部分Y，則需要挪移的距離及方向確定方法為：

當(dāng)X為負(fù)時，向靠近軋機側(cè)挪移，當(dāng)X為非負(fù)值時，向遠(yuǎn)離軋機側(cè)挪移；

當(dāng)Y4時，挪移距離為

當(dāng)4≤Y≤6時，挪移距離為|L₁-L₂|/2+L₃；

當(dāng)Y＞6時，挪移距離為

其中，表示向下取整，表示向上取整，k取值范圍為0.5～0.7或1.5～1.7。

6.一種自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算系統(tǒng)，其特征在于，包括：

機器視覺模塊，用于識別鋼板與側(cè)導(dǎo)板邊部的夾角及鋼板的頭、尾位置；

控制及數(shù)據(jù)處理模塊，用于執(zhí)行以下步驟：

自動轉(zhuǎn)鋼時，控制交錯布置的兩組錐形輥道的速度大小相等、方向相反，軋機入口側(cè)采用逆時針方向轉(zhuǎn)鋼，軋機出口側(cè)采用順時針方向轉(zhuǎn)鋼；

實時識別是否出現(xiàn)轉(zhuǎn)鋼異常，如果出現(xiàn)轉(zhuǎn)鋼異常，則撤銷轉(zhuǎn)鋼輥道的速度給定；其中，所述轉(zhuǎn)鋼異常指的是鋼板與側(cè)導(dǎo)板邊部的夾角在預(yù)設(shè)時長內(nèi)維持不動和/或鋼板的頭、尾位置超出轉(zhuǎn)鋼安全范圍；所述轉(zhuǎn)鋼安全范圍指的是鋼板的各個部分均位于轉(zhuǎn)鋼輥道區(qū)域內(nèi)，且與邊界的距離大于預(yù)設(shè)距離閾值；

根據(jù)鋼板的頭、尾位置及錐形輥道的輥間距確定鋼板需挪移的距離及方向。

7.如權(quán)利要求6所述的自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算系統(tǒng)，其特征在于，在確定鋼板需挪移的距離及方向之后，控制及數(shù)據(jù)處理模塊還用于：

控制交錯布置的兩組錐形輥道同向、同速運動，移動到目標(biāo)位置后繼續(xù)轉(zhuǎn)鋼。

8.如權(quán)利要求6所述的自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)時長的取值范圍為1.0秒～2.5秒。

9.如權(quán)利要求6所述的自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)距離閾值的取值范圍為1.0米～1.5米。

10.如權(quán)利要求6所述的自動轉(zhuǎn)鋼異常時鋼板前、后挪移距離的計算系統(tǒng)，其特征在于，所述控制及數(shù)據(jù)處理模塊具體用于：

定義鋼板遠(yuǎn)離軋機側(cè)端部距該側(cè)錐形輥道端部的距離為L₁，鋼板靠近軋機側(cè)端部距該側(cè)錐形輥道端部的距離為L₂，錐形輥的輥間距為L₃；

計算(L₁-L₂)/2L₃，計算結(jié)果保留1位小數(shù)，得到計算結(jié)果的整數(shù)部分X以及計算結(jié)果的小數(shù)部分Y，則需要挪移的距離及方向確定方法為：

當(dāng)X為負(fù)時，向靠近軋機側(cè)挪移，當(dāng)X為非負(fù)值時，向遠(yuǎn)離軋機側(cè)挪移；

當(dāng)Y4時，挪移距離為

當(dāng)4≤Y≤6時，挪移距離為|L₁-L₂|/2+L₃；

當(dāng)Y＞6時，挪移距離為

其中，表示向下取整，表示向上取整，k取值范圍為0.5～0.7或1.5～1.7。