[發明專利]一種火箭全箭環抱式裝配用六自由度自動調姿裝備

在審

• 申請號: 202211412729.0
• 申請日: 2022-11-11
• 公開（公告）號: CN115648131A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 房浩弟;劉雪峰;穆童;張杰;王衛鑫;孝本康;楊中寶;宋建嶺;尚洪帥;黃小春;馬康;王津;張粵萌;于曉蕾;國冰;申定賢;陳立業;王馨夢
• 申請（專利權）人: 天津航天長征火箭制造有限公司
• 主分類號: B25H1/00
• 分類號: B25H1/00;B25H1/10;B25B11/00
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 蘇沖

本發明提供了一種火箭全箭環抱式裝配用六自由度自動調姿裝備，包括后滾轉架車裝置、后抱環、前抱環、前滾轉架車裝置和總控制系統，所述后滾轉架車裝置、前滾轉架車裝置平行設置，所述后滾轉架車裝置一側安裝總控制系統，且所述后滾轉架車裝置信號連接至總控制系統，所述后滾轉架車裝置上方安裝一個后抱環，所述前滾轉架車裝置上方安裝一個前抱環，所述前抱環、后抱環分別套接至箭體前后兩端。本發明有益效果：有效解決了火箭箭體裝配過程中六個自由度不能夠全部自動化調整的問題；有效解決了因火箭箭體滾轉需要，在箭體兩端采用螺接形式安裝滾轉環工作繁瑣，且易出現質量風險的問題。

技術領域

本發明屬于火箭設備技術領域，尤其是涉及一種火箭全箭環抱式裝配用六自由度自動調姿裝備。

背景技術

運載火箭裝配過程是一個關鍵和復雜的生產環節，由于其外形尺寸大且箭體為圓柱型結構。現有技術在裝配時為有效支撐箭體，在端面采用螺接形式安裝金屬滾轉環，安裝過程繁瑣。箭體通過滾轉環放置在兩支撐架車上，目前架車沿軌道移動X軸采用5-6人推動，由于箭體重量10t以上慣性影響不容易精確控制。Y、Z移動為手動，不能實現兩側同步進行，調整過程箭體承受因不同步產生的外力，存在對箭體不利因素。

現有技術存在的缺點：

目前，在裝配時在端面安裝金屬端框，需要大量螺釘進行螺接，工作時間長，且有螺釘掉落砸傷及造成箭體內多余物風險；發動機、級間段、芯級等對接時，中心線和象限位置人工找正過程操作難度大、時間長、相對運動數據無法量化，甚至有磕碰風險；裝配過程需要在箭體內外不同圓周位置操作，故裝配過程中需要不斷滾轉箭體調姿，采用手動滾轉不能準確控制。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種火箭全箭環抱式裝配用六自由度自動調姿裝備，以解決上述現有技術的不足。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種火箭全箭環抱式裝配用六自由度自動調姿裝備，包括后滾轉架車裝置、后抱環、前抱環、前滾轉架車裝置和總控制系統，所述后滾轉架車裝置、前滾轉架車裝置平行設置，所述后滾轉架車裝置一側安裝總控制系統，且所述后滾轉架車裝置信號連接至總控制系統，所述后滾轉架車裝置上方安裝一個后抱環，所述前滾轉架車裝置上方安裝一個前抱環，所述前抱環、后抱環分別套接至箭體前后兩端。

進一步的，所述后滾轉架車裝置的運動為主動驅動，所述前滾轉架車裝置的運動為從動驅動。

進一步的，所述后滾轉架車裝置、前滾轉架車裝置的運動均為六自由度運動。

進一步的，所述后滾轉架車裝置包括車體架、車輪系、電磁離合器、第一減速電機、車身弧板托架、底部導軌、Z軸減速電機、A軸減速電機、主動滾轉輪和從動滾轉輪，所述車體架底部四角分別安裝一組車輪系，每組所述車輪系分別通過一個電磁離合器安裝至第一減速電機的輸出軸，所述車體架頂部中部安裝有安裝底部導軌，所述底部導軌上方通過安裝座安裝有車身弧板托架，所述車身弧板托架內部兩端分別設有一個頂升機，每個頂升機的底部均安裝至安裝座上，且每個所述頂升機分別安裝至一個Z軸減速電機的輸出軸，所述頂升機用于在Z軸減速電機驅動下帶動所述車身弧板托架上下移動，所述車身弧板托架頂部一端安裝有A軸減速電機，所述A軸減速電機的輸出軸穿過車身弧板托架安裝至一個主動滾轉輪，所述車身弧板托架頂部另一端活動安裝有從動滾轉輪，且所述主動滾轉輪和從動滾轉輪二者對稱設置，所述電磁離合器、第一減速電機的驅動器、Z軸減速電機的驅動器、A軸減速電機的驅動器均信號連接至總控制系統。

進一步的，所述后滾轉架車裝置還包括若干個手動制動器，每個車輪系一側均安裝一個手動制動器。

進一步的，所述后滾轉架車裝置還包括若干個滑動導軌組，每個所述滑動導軌組底部均安裝至安裝座，且每個滑動導軌組均位于車身弧板托架內部，且與車身弧板托架內壁滑動連接。

進一步的，所述車身弧板托架靠近兩個Z軸減速電機出分別開設有一個讓位槽，所述讓位槽為拱形結構。