[發(fā)明專利]激光掃描點的類別檢測方法、裝置及終端設備

在審

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• 申請日: 2022-11-11
• 公開（公告）號: CN115728772A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發(fā)明（設計）人: 葛栢林;張雪薇;王泮義
• 申請（專利權）人: 武漢萬集光電技術有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S17/88
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 胡明強

本申請適用于計算機視覺技術領域，提供了激光掃描點的類別檢測方法、裝置及終端設備，包括：通過獲取待檢測掃描點集合，其中，待檢測掃描點集合包括激光雷達的各目標線束在一時間點探測物體獲得的掃描點，并根據各目標線束之間的位置關系，依次從待檢測掃描點集合中選取兩個相鄰的目標線束對應的掃描點，作為當前掃描點和下一掃描點，之后根據激光雷達距離地面的高度、當前掃描點和下一掃描點在預設三維坐標系中的坐標信息，確定地面參考點，進而根據當前掃描點及下一掃描點分別與地面參考點之間的位置關系，確定當前掃描點與下一掃描點所屬的類別，從而提高了地面點檢測結果。

技術領域

本申請屬于計算機視覺技術領域，尤其涉及激光掃描點的類別檢測方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在基于激光雷達的語義感知算法中，地面點檢測算法為后續(xù)的可行駛區(qū)域、聚類算法提供了預處理，地面點檢測算法可以簡化后續(xù)算法對點云的處理流程，降低問題的處理難度。

相關技術中，一些地面點檢測方法利用激光雷達掃描的特點，對于激光雷達固定安裝的位置只有某些線束會打在地面上，計算同一角度下相鄰線束的角度判斷是否為地面點，在出現當前線束與下一線束同時都打在同一個物體的頂部平面，或目標的頂部有坡面等情況時，容易使地面點檢測結果不準確。

發(fā)明內容

本申請實施例提供了目標點類別檢測方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，可以解決在出現當前線束與下一線束同時都打在同一個物體的頂部平面，或目標的頂部有坡面等情況時，容易使地面點檢測結果不準確的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種激光掃描點的類別檢測方法，包括：

獲取待檢測掃描點集合，其中，所述待檢測掃描點集合包括激光雷達的各目標線束在一時間點探測物體獲得的掃描點；根據各所述目標線束之間的位置關系，依次從所述待檢測掃描點集合中選取兩個相鄰的目標線束對應的掃描點，作為當前掃描點和下一掃描點；根據所述激光雷達距離地面的高度、所述當前掃描點和所述下一掃描點在預設三維坐標系中的坐標信息，確定地面參考點，其中，所述預設三維坐標系是根據所述激光雷達的位置確定的；根據所述當前掃描點及所述下一掃描點分別與所述地面參考點之間的位置關系，確定所述當前掃描點與所述下一掃描點所屬的類別。

第二方面，本申請實施例提供了一種激光掃描點的類別檢測裝置，包括：

掃描點獲取模塊，用于獲取待檢測掃描點集合，其中，所述待檢測掃描點集合包括激光雷達的各目標線束在一時間點探測物體獲得的掃描點；掃描點選取模塊，用于根據各所述目標線束之間的位置關系，依次從所述待檢測掃描點集合中選取兩個相鄰的目標線束對應的掃描點，作為當前掃描點和下一掃描點；參考點確定模塊，用于根據所述激光雷達距離地面的高度、所述當前掃描點和所述下一掃描點在預設三維坐標系中的坐標信息，確定地面參考點，其中，所述預設三維坐標系是根據所述激光雷達的位置確定的；類別分析模塊，用于根據所述當前掃描點及所述下一掃描點分別與所述地面參考點之間的位置關系，確定所述當前掃描點與所述下一掃描點所屬的類別。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現上述第一方面中任一項所述的激光掃描點的類別檢測方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現上述第一方面中任一項所述的激光掃描點的類別檢測方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在終端設備上運行時，使得終端設備執(zhí)行上述第一方面中任一項所述的激光掃描點的類別檢測方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關描述，在此不再贅述。