[發明專利]激光掃描點的類別檢測方法、裝置及終端設備

在審

• 申請號: 202211412631.5
• 申請日: 2022-11-11
• 公開（公告）號: CN115728772A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 葛栢林;張雪薇;王泮義
• 申請（專利權）人: 武漢萬集光電技術有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S17/88
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 胡明強

1.一種激光掃描點的類別檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測掃描點集合，其中，所述待檢測掃描點集合包括激光雷達的各目標線束在一時間點探測物體獲得的掃描點；

根據各所述目標線束之間的位置關系，依次從所述待檢測掃描點集合中選取兩個相鄰的目標線束對應的掃描點，作為當前掃描點和下一掃描點；

根據所述激光雷達距離地面的高度、所述當前掃描點和所述下一掃描點在預設三維坐標系中的坐標信息，確定地面參考點，其中，所述預設三維坐標系是根據所述激光雷達的位置確定的；

根據所述當前掃描點及所述下一掃描點分別與所述地面參考點之間的位置關系，確定所述當前掃描點與所述下一掃描點所屬的類別。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述目標線束之間的位置關系，依次從所述待檢測掃描點集合中選取兩個相鄰的目標線束對應的掃描點，作為當前掃描點和下一掃描點，包括：

在所述待檢測掃描點集合中的掃描點個數為雙數的情況下，根據各所述目標線束之間的位置關系，依次從所述待檢測掃描點集合中選取兩個相鄰且未被選中的目標線束對應的掃描點，作為當前掃描點和下一掃描點；

在所述待檢測掃描點集合中的掃描點個數為單數的情況下，根據各所述目標線束之間的位置關系，依次優先從所述待檢測掃描點集合中選取兩個相鄰且兩個未被選中的目標線束對應的掃描點，作為當前掃描點和下一掃描點，在所述待檢測掃描點集合中僅剩一個未被選中的目標線束對應的掃描點時，將該目標線束對應的掃描點作為下一掃描點，選取與該目標線束相鄰的目標線束對應的掃描點作為當前掃描點。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述激光雷達距離地面的高度、所述當前掃描點和所述下一掃描點在預設三維坐標系中的坐標信息，確定地面參考點，包括：

根據所述激光雷達距離地面的高度、所述當前掃描點和所述下一掃描點的在預設三維坐標系中的坐標信息，確定所述下一掃描點關于所述當前掃描點在所述預設三維坐標系中的預設平面上的對稱點；

將所述對稱點確定為地面參考點。

4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前掃描點及所述下一掃描點分別與所述地面參考點之間的位置關系，確定所述當前掃描點與所述下一掃描點所屬的類別，包括：

根據所述當前掃描點及所述地面參考點在所述預設三維坐標系中的坐標信息，生成第一向量；

根據所述當前掃描點及所述下一掃描點在所述預設三維坐標系中的坐標信息，生成第二向量；

根據所述第一向量與所述第二向量之間的夾角，確定所述當前掃描點和所述下一掃描點所屬的類別。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一向量與所述第二向量之間的夾角，確定所述當前掃描點和所述下一掃描點所屬的類別，包括：

根據所述第一向量與所述第二向量之間的夾角，確定所述第一向量與所述第二向量之間的夾角是否屬于第一預設角度范圍；

在所述第一向量與所述第二向量的夾角屬于所述第一預設角度范圍的情況下，根據所述地面參考點及所述下一掃描點的在所述預設三維坐標系中的坐標信息，生成第三向量；

根據所述第三向量與所述預設平面之間的夾角，確定所述當前掃描點和所述下一掃描點所屬的類別；

在所述第一向量與所述第二向量的夾角不屬于所述第一預設角度范圍的情況下，根據所述地面參考點、所述當前掃描點及所述下一掃描點在所述預設三維坐標系中的坐標信息，確定所述地面參考點、所述當前掃描點與所述下一掃描點對應的高度均值；

根據所述高度均值、所述當前掃描點及所述下一掃描點在所述預設三維坐標系中的坐標信息，確定所述當前掃描點和所述下一掃描點所屬的類別。