[發(fā)明專利]一種機(jī)器人安裝底盤的防傾倒機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211380983.7
• 申請日: 2022-11-05
• 公開（公告）號: CN115488930A
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳建軍;何穎麗;魯建峰;韓葉忠;金偉成;周月紅;王旭芳
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州蕭山技師學(xué)院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/06
• 代理公司: 麗水創(chuàng)智果專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33278
• 代理人: 盛夏

本發(fā)明為一種機(jī)器人安裝底盤的防傾倒機(jī)構(gòu)，涉及機(jī)器人輔助技術(shù)技術(shù)領(lǐng)域，一包括機(jī)器人的底盤，底盤內(nèi)設(shè)有：傾角傳感器；兩個支撐組合桿，對稱設(shè)置，其上端與電動伸縮桿的伸縮端滑動連接，下端穿過底盤的底部延伸至底盤外，支撐組合桿與底盤鉸接；兩個電動伸縮桿，與底盤內(nèi)兩側(cè)的側(cè)壁垂直固定連接，與傾角傳感器信號連接；延長組件，設(shè)于底盤內(nèi)底部，與支撐組合桿的下部配合，滑軌，設(shè)于所底盤內(nèi)，其兩側(cè)設(shè)有分別與電源電連接的電極；配重塊，與滑軌滑動連接，為軟性磁鐵材質(zhì)所制。當(dāng)機(jī)器人的底盤傾斜時，幫助底盤可以恢復(fù)到平衡狀態(tài)，避免因傾斜摔倒而導(dǎo)致機(jī)器人損傷情況的出現(xiàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人輔助技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人安裝底盤的防傾倒機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

特殊性作業(yè)的機(jī)器人制造，如水下、危險環(huán)境、高空作業(yè)、國防、科考、特殊搬運(yùn)、農(nóng)業(yè)等特殊作業(yè)機(jī)器人制造，在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中單一的機(jī)械化已經(jīng)越來越難以滿足農(nóng)業(yè)發(fā)展的要求，越來越少的人力限制了生產(chǎn)力的進(jìn)步，而農(nóng)業(yè)機(jī)器人能夠逐步代替人力而且不斷幫助農(nóng)業(yè)生產(chǎn)降低勞動強(qiáng)度，將為高效、安全、智能的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和農(nóng)業(yè)綠色發(fā)展做出突出貢獻(xiàn)。

為了機(jī)器人移動快速方便大多是將機(jī)器人安裝在帶有萬向輪的底座上進(jìn)行作業(yè)，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)載貨物在移動過程中出現(xiàn)突然剎車時，由于貨物重量以及慣性機(jī)器人會向前傾倒，可能翻倒造成損傷，并且影響其他運(yùn)輸機(jī)器人的正常運(yùn)輸，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種機(jī)器人安裝底盤的防傾倒機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的主要目的在于提供一種機(jī)器人安裝底盤的防傾倒機(jī)構(gòu)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案，一種機(jī)器人安裝底盤的防傾倒機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人的底盤，所述底盤內(nèi)設(shè)有：

傾角傳感器；

兩個電動伸縮桿，與所述底盤內(nèi)兩側(cè)的側(cè)壁垂直固定連接；

兩個支撐組合桿，對稱設(shè)置，其上端與所述電動伸縮桿的伸縮端滑動連接，下端穿過所述底盤的底部延伸至所述底盤外，所述支撐組合桿與所述底盤鉸接；

支撐延長組件，設(shè)于所述底盤內(nèi)底部，與所述支撐組合桿的下部配合滑軌，設(shè)于所底盤內(nèi)，其兩側(cè)設(shè)有分別與電源電連接的電極；

配重塊，與所述滑軌滑動連接，為軟性磁鐵材質(zhì)所制；

當(dāng)兩個所述電極通入的電流大小相同時，由于兩側(cè)相斥，所述配重塊處于所述滑軌中間，所述電源接收到傾斜信號時，控制與傾斜方向相反一側(cè)的電極通入電流減小，排斥力減小，所述配重塊向傾斜方向相反移動，直至所述底盤恢復(fù)到水平衡狀態(tài)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化，所述支撐組合桿包括：

所述支撐桿側(cè)壁上開設(shè)有滑槽，

齒條，設(shè)于所述滑槽內(nèi)，與所述滑槽滑動連接；

第一彈簧，一端與所述齒條上端連接，另一端與所述滑槽上端連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化，所述支撐延長組件包括：

限位軌道，設(shè)于所述底盤內(nèi)底部

兩個連接塊，對稱設(shè)置所述限位軌道上，分別與所述限位軌道滑動連接；

第二彈簧，設(shè)于兩個所述連接塊之間，其兩端分別與兩側(cè)所述的連接塊連接；

兩個正反電機(jī)，分別設(shè)于兩個所述連接塊上；

兩個驅(qū)動齒輪，分別與兩個所述正反電機(jī)的電機(jī)軸傳動連接，分別與靠近一側(cè)所述的齒條嚙合。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化，還包括：

支撐爪，鉸接于所述齒條的下端，所述支撐爪包括：