[發明專利]一種機器人安裝底盤的防傾倒機構

在審

• 申請號: 202211380983.7
• 申請日: 2022-11-05
• 公開（公告）號: CN115488930A
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 陳建軍;何穎麗;魯建峰;韓葉忠;金偉成;周月紅;王旭芳
• 申請（專利權）人: 杭州蕭山技師學院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/06
• 代理公司: 麗水創智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 盛夏

1.一種機器人安裝底盤(1)的防傾倒機構，包括機器人的底盤(1)，其特征在于，所述底盤(1)內設有：

傾角傳感器；

兩個電動伸縮桿(3)，與所述底盤(1)內兩側的側壁垂直固定連接；

兩個支撐組合桿(2)，對稱設置，其上端與所述電動伸縮桿(3)的伸縮端滑動連接，下端穿過所述底盤(1)的底部延伸至所述底盤(1)外，所述支撐組合桿(2)與所述底盤(1)鉸接；

支撐延長組件(4)，設于所述底盤(1)內底部，與所述支撐組合桿(2)的下部配合；

滑軌(6)，設于所述底盤(1)內，其兩側設有分別與電源電連接的電極(7)；

配重塊(5)，與所述滑軌(6)滑動連接，為軟性磁鐵材質所制；

當兩個所述電極(7)通入的電流大小相同時，由于兩側相斥，所述配重塊(5)處于所述滑軌(6)中間，所述電源接收到傾斜信號時，控制與傾斜方向相反一側的電極(7)通入電流減小，排斥力減小，所述配重塊(5)向傾斜方向相反移動，直至所述底盤(1)恢復到水平衡狀態。

2.根據權利要求1所述一種機器人安裝底盤(1)的防傾倒機構，其特征在于，所述支撐組合桿(2)包括：

支撐桿，其側壁上開設有滑槽；

齒條(201)，設于所述滑槽內，且其背部一側與所述滑槽滑動連接；

第一彈簧，一端與所述齒條(201)上端連接，另一端與所述滑槽上端連接。

3.根據權利要求1所述一種機器人安裝底盤(1)的防傾倒機構，其特征在于，所述支撐延長組件(4)包括：

限位軌道，設于所述底盤(1)內底部

兩個連接塊(402)，對稱設置所述限位軌道上，分別與所述限位軌道滑動連接；

第二彈簧(408)，設于兩個所述連接塊(402)之間，其兩端分別與兩側所述的連接塊(402)連接；

兩個正反電機(403)，分別設于兩個所述連接塊(402)上；

兩個驅動齒輪(404)，分別與兩個所述正反電機(403)的電機軸傳動連接，分別與靠近一側所述的齒條(201)嚙合。

4.根據權利要求1所述一種機器人安裝底盤(1)的防傾倒機構，其特征在于，還包括：

支撐爪，鉸接于所述齒條(201)的下端，所述支撐爪包括：

多個第一連接桿，其上端分別與所述齒條(201)的下端鉸接；

所述齒條(201)下端的側壁均勻開設于多個連接槽；

多個第二連接桿，每個所述連接桿的上端與同方位所述的連接槽滑動連接，下端分別與多個所述的第一連接桿鉸接；

多個第三彈簧，分別設于多個所述連接槽內，其上端分別與所處的所述的連接槽內的上端連接，其下端分別與所處的所述第二連接桿的上端連接。

5.根據權利要求1所述一種機器人安裝底盤(1)的防傾倒機構，其特征在于，還包括兩個第四彈簧，分別設于配重塊(5)的兩側，每個所述第四彈簧的一端與所述配重塊(5)連接，另一端與靠近一側所述的底盤(1)內的側壁連接。

6.根據權利要求1所述一種機器人安裝底盤(1)的防傾倒機構，其特征在于，還包括：

控制器，設于所述底盤(1)上，接收所述傾角傳感器發送的傾角信號，根據所述傾角信號控制所述電動伸縮桿(3)的伸長。

7.根據權利要求1所述一種機器人安裝底盤(1)的防傾倒機構，其特征在于，所述控制器還分別控制兩個電極(7)電流的大小。