[發(fā)明專利]一種機(jī)器人會車方法、控制器、存儲介質(zhì)及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211370705.3
• 申請日: 2022-11-03
• 公開（公告）號: CN115562309A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳家敏;童雄;卜大鵬;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權(quán)）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 馬迪

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人會車方法、控制器、存儲介質(zhì)及機(jī)器人。所述方法包括：機(jī)器人在道路上正常作業(yè)時，根據(jù)第一檢測裝置的檢測結(jié)果確定所述機(jī)器人四周是否存在行駛車輛；若是，則控制機(jī)器人減速行駛；在會車過程中，基于所述第一檢測裝置生成的檢測數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)閾值控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的會車操作。該方法通過設(shè)計(jì)機(jī)器人的會車策略，能夠使機(jī)器人在作業(yè)過程中與道路上的車輛完成會車，以避免影響車輛的正常行駛，提升了機(jī)器人的智能性和安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人會車方法、控制器、存儲介質(zhì)及機(jī)器人。

背景技術(shù)

清潔機(jī)器人是為人類服務(wù)的特種機(jī)器人，主要從事道路衛(wèi)生的清潔工作。隨著人工智能的發(fā)展，清潔機(jī)器人增加了智能避障、智久防卡死、自動充電、自主導(dǎo)航路徑規(guī)劃等功能，使得清潔機(jī)器人智能化程度大幅度提升，整個清潔過程不需要人的控制，大大解放了人們的雙手，清潔過程省時省力，越來越受到年輕人的青睞。

現(xiàn)有技術(shù)中的清潔機(jī)器人大多是從事家庭衛(wèi)生的清潔工作，其工作范圍在室內(nèi)，當(dāng)清潔機(jī)器人在道路上進(jìn)行清潔工作時會遇到很多車輛，面臨機(jī)器人與車輛進(jìn)行會車的情況，因此，清潔機(jī)器人在正常作業(yè)時進(jìn)行會車是非常重要的一項(xiàng)功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人會車方法、控制器、存儲介質(zhì)及機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中缺少機(jī)器人與車輛的會車交互策略且交互智能化程度低的問題，能夠使機(jī)器人在作業(yè)過程中不影響道路上其他正常行駛的車輛，提升了機(jī)器人的智能性和安全性。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種機(jī)器人會車方法，包括：

機(jī)器人在道路上正常作業(yè)時，根據(jù)第一檢測裝置的檢測結(jié)果確定所述機(jī)器人四周是否存在行駛車輛；

若是，則控制機(jī)器人減速行駛；

在會車過程中，基于所述第一檢測裝置生成的檢測數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)閾值控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的會車操作。

可選的，所述預(yù)設(shè)閾值包括第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，所述檢測數(shù)據(jù)包括第一檢測數(shù)據(jù)和第二檢測數(shù)據(jù)，所述第一檢測數(shù)據(jù)的獲取時間早于所述第二檢測數(shù)據(jù)的獲取時間，相應(yīng)的，所述在會車過程中，基于檢測數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)閾值控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的會車操作，包括：

在會車過程中，根據(jù)所述第一檢測數(shù)據(jù)確定機(jī)器人當(dāng)前位置與行駛車輛之間的第一距離；

若所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值，則控制機(jī)器人繼續(xù)減速慢行；

根據(jù)第二檢測數(shù)據(jù)確定機(jī)器人當(dāng)前位置與行駛車輛之間的第二距離；

若所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值，通過第三檢測數(shù)據(jù)確定所述行駛車輛是否能從機(jī)器人側(cè)邊通過，所述第三檢測數(shù)據(jù)為機(jī)器人與行駛車輛之間的水平距離；

若是，則控制機(jī)器人低速行駛；若否，則控制機(jī)器人靠邊讓行；

其中，所述第一預(yù)設(shè)閾值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值。

該實(shí)施例通過前后兩次不同的時間判斷當(dāng)前機(jī)器人與行駛車輛之間的距離，并檢測行駛車輛是否能從側(cè)邊通過，可以更準(zhǔn)確地判斷當(dāng)前機(jī)器人的會車方式。

可選的，所述在會車過程中，基于檢測數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)閾值控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的會車操作，包括：

根據(jù)檢測數(shù)據(jù)確定所述行駛車輛是否在機(jī)器人正前方和/或正后方預(yù)設(shè)距離內(nèi)；

若是，則控制機(jī)器人停車；

若所述行駛車輛在預(yù)設(shè)時間內(nèi)未通過，則控制機(jī)器人靠邊讓行。

該實(shí)施例在機(jī)器人已減速的情況下，通過判斷車輛是否已通過，確定機(jī)器人是否需要靠邊讓行，從而確保了車輛的成功通過。

可選的，控制所述機(jī)器人靠邊讓行時，根據(jù)車輛行駛狀況以及道路信息確定靠邊位置；